“海螺二型”ROV系统集成及其驱动控制技术的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| ·课题研究背景 | 第14页 |
| ·水下运载器应用及分类 | 第14-17页 |
| ·水下运载器应用 | 第14-16页 |
| ·水下运载器分类 | 第16-17页 |
| ·水下运载器国内外发展现状 | 第17-23页 |
| ·国外发展现状 | 第17-21页 |
| ·国内发展现状 | 第21-23页 |
| ·水下运载器导航定位技术综述 | 第23-26页 |
| ·艏向角与姿态角测量 | 第23-24页 |
| ·深度测量方法 | 第24页 |
| ·高度测量方法 | 第24-25页 |
| ·声学导航 | 第25页 |
| ·惯性导航方法 | 第25-26页 |
| ·课题研究的意义及主要内容 | 第26-31页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第26-27页 |
| ·国际先进的ROV“Tiger”号简介 | 第27-28页 |
| ·“海螺一号”ROV概述及存在的主要问题 | 第28-30页 |
| ·“海螺二号”主要改进方案 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第2章 海螺二号系统构成 | 第32-50页 |
| ·总体方案及设计要求 | 第32-35页 |
| ·浮力材料、压力舱、脐带缆 | 第35-37页 |
| ·主要传感器配置 | 第37-39页 |
| ·排缆系统 | 第39-40页 |
| ·作业系统 | 第40-42页 |
| ·摄像及照明系统 | 第42-43页 |
| ·上位机硬件系统 | 第43-45页 |
| ·上位机软件系统 | 第45-47页 |
| ·下位机硬件系统 | 第47-49页 |
| ·下位机软件系统 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第3章 海螺二号驱动及控制系统 | 第50-73页 |
| ·供电系统 | 第50-54页 |
| ·推进电机 | 第54-56页 |
| ·推进螺旋桨及其建模 | 第56-59页 |
| ·推进器的布置及推力分配 | 第59-63页 |
| ·推进器布置 | 第59-61页 |
| ·推力分配 | 第61-63页 |
| ·通信方式及通信协议 | 第63-70页 |
| ·通信方式 | 第64页 |
| ·通信协议 | 第64-70页 |
| ·海螺二号控制原理 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第4章 ROV动力学建模及其仿真 | 第73-89页 |
| ·运动学建模 | 第73-75页 |
| ·动力学建模 | 第75-80页 |
| ·刚体动力学建模 | 第76-78页 |
| ·水动力学建模 | 第78-80页 |
| ·ROV静力建模 | 第80-81页 |
| ·海螺二号ROV模型简化 | 第81-83页 |
| ·仿真 | 第83-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 第5章 海螺二号综合试验 | 第89-97页 |
| ·水池试验 | 第89-92页 |
| ·千岛湖试验 | 第92-95页 |
| ·本章小结 | 第95-97页 |
| 第6章 总结与展望 | 第97-101页 |
| ·总结 | 第97-98页 |
| ·工作展望 | 第98-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 致谢 | 第105页 |
