一种手抛式球形侦察机器人的结构设计及分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·侦察机器人的研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外侦察机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内侦察机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| ·球形机器人的研究现状 | 第13-16页 |
| ·国外球形机器人的研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内球形机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 手抛式球形侦察机器人的结构设计 | 第18-38页 |
| ·手抛式球形侦察机器人主要应用背景 | 第18-19页 |
| ·侦察机器人的整体结构方案设计 | 第19-25页 |
| ·手抛式球形侦察机器人的需求分析 | 第19-20页 |
| ·手抛式球形侦察机器人的主要性能指标 | 第20页 |
| ·机器人的整体结构方案设计 | 第20-23页 |
| ·主要零件的设计及强度校核 | 第23-25页 |
| ·机器人的外部减震设计 | 第25-34页 |
| ·现有减震方案分析 | 第25-27页 |
| ·可伸缩减震方案的设计 | 第27-29页 |
| ·曲柄滑块机构的设计 | 第29-31页 |
| ·减震杆与铰接螺栓的设计 | 第31-34页 |
| ·端部减震设计 | 第34页 |
| ·内部减震设计 | 第34-37页 |
| ·内部橡胶减震系统的设计 | 第34-35页 |
| ·内部弹簧减震系统的设计 | 第35-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第三章 球形机器人动力学与减震机构运动分析 | 第38-49页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·手抛式球形侦察机器人的动力学模型 | 第38-42页 |
| ·手抛式侦察机器人行走加速度特性研究 | 第42-44页 |
| ·减震系统的运动分析 | 第44-48页 |
| ·概述 | 第44-45页 |
| ·手抛式球形侦察机器人的丝杠运动受力分析 | 第45-47页 |
| ·减震杆运动分析 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 手抛式机器人的减震性能分析 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·可伸缩保护机构减震模型 | 第49-53页 |
| ·减震杆减震分析 | 第50-51页 |
| ·端部弹簧减震分析 | 第51-53页 |
| ·内部弹簧减震性能分析 | 第53-57页 |
| ·内部橡胶系统减震情况分析 | 第53-55页 |
| ·内部弹簧减震分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 手抛式机器人的行走与减震性能仿真分析 | 第59-71页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·手抛式侦察机器人的ADAMS行走及跌落仿真 | 第59-65页 |
| ·建立机器人ADAMS下的虚拟样机 | 第60页 |
| ·ADAMS环境下机器人的行走仿真实验 | 第60-63页 |
| ·手抛式侦察机器人的ADAMS下落仿真 | 第63-65页 |
| ·手抛式侦察机器人的ANSYS受力分析 | 第65-69页 |
| ·ANSYS有限元分析的必要性 | 第65-66页 |
| ·ANSYS有限元分析流程 | 第66页 |
| ·有限元分析 | 第66-69页 |
| ·仿真结果分析及设计优化 | 第69-70页 |
| ·ADAMS仿真的分析及优化 | 第69页 |
| ·ANSYS仿真分析及优化 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 手抛式机器人的物理样机研制 | 第71-81页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·机器人各系统的设计 | 第71-76页 |
| ·控制系统设计 | 第71-73页 |
| ·视觉系统的设计 | 第73-74页 |
| ·监听系统的设计 | 第74-75页 |
| ·驱动系统的设计 | 第75页 |
| ·电源系统的设计 | 第75-76页 |
| ·手抛式球形侦察机器人的物理样机实验 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第七章 总结与展望 | 第81-83页 |
| ·本文的工作及成果 | 第81-82页 |
| ·工作展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第87页 |
