6自由度焊接机器人运动控制与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·焊接机器人发展概述 | 第7-10页 |
| ·工业机器人应用现状 | 第7-8页 |
| ·焊接机器人发展现状 | 第8-9页 |
| ·焊接机器人发展趋势 | 第9-10页 |
| ·开放式控制系统研究现状 | 第10-12页 |
| ·开放式控制系统定义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 6 自由度焊接机器人控制系统方案 | 第13-21页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·基于运动控制器的机器人控制系统结构 | 第13-14页 |
| ·硬件结构组成 | 第14-17页 |
| ·工控机 | 第15-16页 |
| ·运动控制器 | 第16-17页 |
| ·软件设计方案 | 第17-20页 |
| ·软件功能模块需求分析 | 第17-18页 |
| ·软件总体结构框架 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 运动学分析与工作空间研究 | 第21-38页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·机器人运动学研究 | 第21-27页 |
| ·刚体空间状态表示 | 第21-22页 |
| ·机器人 D-H 模型 | 第22-24页 |
| ·机器人正逆解 | 第24-27页 |
| ·机器人工作空间研究 | 第27-37页 |
| ·混合法求解工作空间 | 第28-31页 |
| ·凸包算法原理 | 第31-33页 |
| ·切片法求体积 | 第33-36页 |
| ·基于容积的机器人工作空间性能指标 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 6 自由度焊接机器人运动控制研究 | 第38-51页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·机器人运动控制方式 | 第38-40页 |
| ·机器人轨迹控制研究 | 第40-47页 |
| ·点到点轨迹规划 | 第40-41页 |
| ·直线轨迹规划 | 第41-42页 |
| ·圆弧轨迹规划 | 第42-45页 |
| ·机器人姿态规划 | 第45-47页 |
| ·加减速控制策略 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 6 自由度焊接机器人控制系统的软件设计 | 第51-69页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·软件主要模块介绍 | 第51-58页 |
| ·通讯模块 | 第52-54页 |
| ·示教模块 | 第54-56页 |
| ·文件处理模块 | 第56页 |
| ·监控模块 | 第56-58页 |
| ·软件关键技术 | 第58-63页 |
| ·多线程技术 | 第58-60页 |
| ·C#与 Matlab 混合编程 | 第60-63页 |
| ·机器人控制实例 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·论文总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录: 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75页 |
