双足机器人爬楼梯步态规划与参数优化
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| ·课题概述 | 第8-9页 |
| ·国内外双足机器人研究现状 | 第9-15页 |
| ·主动型机器人步态规划方法 | 第15-17页 |
| ·本课题研究主要内容 | 第17-19页 |
| 2 双足机器人结构设计 | 第19-26页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·机器人材料和比例关系确定 | 第19-20页 |
| ·自由度的分配 | 第20-21页 |
| ·驱动器选择 | 第21-22页 |
| ·连接件设计及组装 | 第22-24页 |
| ·控制器选择 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 双足机器人爬楼梯步态规划 | 第26-43页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·倒立摆模型 | 第26-27页 |
| ·双足机器人步行的一些基本概念 | 第27页 |
| ·双足机器人爬楼梯步态规划 | 第27-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 机器人虚拟样机仿真系统的搭建 | 第43-52页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·虚拟样机技术 | 第43-45页 |
| ·双足机器人虚拟样机仿真系统 | 第45-49页 |
| ·MATLAB 和 ADAMS 交互仿真 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 基于遗传算法的爬楼步行参数优化 | 第52-63页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·遗传算法概述 | 第52-54页 |
| ·步态优化目标 | 第54-57页 |
| ·步态周期遗传算法优化 | 第57-59页 |
| ·结果与分析 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 工作总结及展望 | 第63-65页 |
| ·工作总结 | 第63页 |
| ·研究展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录 （攻读硕士学位期间发表论文与成果） | 第70页 |
