| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 插图索引 | 第12-14页 |
| 附表索引 | 第14-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-29页 |
| ·选题背景及其意义 | 第15-20页 |
| ·国内外研究现状 | 第20-23页 |
| ·研究内容 | 第23-26页 |
| ·论文结构 | 第26-29页 |
| 第2章 基于 MWSN 节点协同跟踪避障方法 | 第29-48页 |
| ·移动无线传感网络 | 第29-32页 |
| ·概述 | 第29-30页 |
| ·体系结构 | 第30-32页 |
| ·移动无线传感器网络目标跟踪 | 第32-36页 |
| ·传感器节点体系结构 | 第33-34页 |
| ·目标跟踪的研究现状 | 第34-36页 |
| ·目标跟踪协同避障方法研究 | 第36-47页 |
| ·蜂拥控制算法 | 第36-42页 |
| ·协同避障 | 第42-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第3章 移动环境下的 MWSN 协同避障模型建立 | 第48-61页 |
| ·模型建立背景 | 第48-52页 |
| ·Reynolds 蜂拥控制规则 | 第48-50页 |
| ·Tanner 的蜂拥控制模型 | 第50-52页 |
| ·Steer to Avoid 避障方法 | 第52页 |
| ·问题描述 | 第52-53页 |
| ·模型的建立 | 第53-60页 |
| ·邻域 | 第53-54页 |
| ·控制法则 | 第54-55页 |
| ·Steer to Avoid 转向判断 | 第55-58页 |
| ·移动预判 | 第58-59页 |
| ·障碍速度对 Steer to Avoid 的影响 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第4章 实验结果与分析 | 第61-68页 |
| ·实验仿真环境初始化 | 第61页 |
| ·算法设计思想 | 第61-62页 |
| ·实验结果分析 | 第62-66页 |
| ·采用传统的 Tanner 蜂拥控制模型来避开移动障碍物 | 第62-63页 |
| ·采用基于静止障碍的协同避障法来避开移动障碍物 | 第63-64页 |
| ·采用提出的改进后的协同避障模型来避开移动障碍物 | 第64-66页 |
| ·小结 | 第66-68页 |
| 总结与展望 | 第68-74页 |
| 参考文献 | 第74-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 附录A 攻读学位期间发表的学术论文 | 第84-85页 |
| 附录B 攻读学位期间所参与的研究项目 | 第85页 |