排爆机器人行走控制系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·国内外排爆机器人发展概况 | 第13-15页 |
| ·课题研究的背景及其意义 | 第15-17页 |
| ·课题研究的背景 | 第15页 |
| ·课题研究的意义 | 第15-16页 |
| ·课题研究的前景 | 第16-17页 |
| ·交流变频技术的发展概述 | 第17-18页 |
| ·电机参数辨识的研究现状 | 第18-19页 |
| ·本文的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 异步电机间接矢量控制技术及仿真 | 第21-33页 |
| ·异步电机矢量控制原理 | 第21-30页 |
| ·矢量控制原理 | 第21-22页 |
| ·坐标变换 | 第22-23页 |
| ·异步电机数学模型 | 第23-26页 |
| ·空间矢量脉宽调制技术 | 第26-30页 |
| ·异步电机间接矢量控制仿真 | 第30-32页 |
| ·系统仿真 | 第30-31页 |
| ·仿真结果分析 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于混沌粒子群优化算法的电机参数辨识 | 第33-43页 |
| ·粒子群优化算法的原理 | 第33-35页 |
| ·基本粒子群优化算法 | 第33-35页 |
| ·PSO 算法的一般改进 | 第35页 |
| ·引入混沌优化的 PSO 算法 | 第35-38页 |
| ·混沌优化的概念 | 第35-36页 |
| ·CPSO 算法 | 第36-38页 |
| ·基于混沌粒子群优化算法的电机参数辨识 | 第38-41页 |
| ·参数辨识的概述 | 第38页 |
| ·参数辨识的基本步骤 | 第38-39页 |
| ·基于 CPSO 算法的电机参数辨识 | 第39-41页 |
| ·仿真结果分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 异步电机控制器软硬件设计 | 第43-57页 |
| ·系统总体设计 | 第43-44页 |
| ·系统的硬件设计 | 第44-49页 |
| ·控制芯片 | 第44-45页 |
| ·AD 采样及霍尔检测模块 | 第45-47页 |
| ·转速检测模块 | 第47页 |
| ·功率管驱动模块 | 第47-48页 |
| ·串口通信模块 | 第48页 |
| ·稳压电源模块 | 第48-49页 |
| ·三相功率逆变电路 | 第49页 |
| ·软件系统设计 | 第49-53页 |
| ·软件设计的整体思想 | 第49-50页 |
| ·上电初始化程序 | 第50页 |
| ·主循环控制程序 | 第50-51页 |
| ·矢量控制中断程序 | 第51-53页 |
| ·实验结果 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 排爆机器人的行走控制系统的设计和实现 | 第57-65页 |
| ·排爆机器人的总体设计要求 | 第57-59页 |
| ·机器人设计的总体要求 | 第57-58页 |
| ·车载控制系统 | 第58-59页 |
| ·远程控制端 | 第59页 |
| ·车载视觉系统 | 第59页 |
| ·机械臂系统 | 第59页 |
| ·行走控制系统设计和实现 | 第59-63页 |
| ·机器人的动力性能分析 | 第60-61页 |
| ·行走底盘设计 | 第61-62页 |
| ·驱动系统设计 | 第62-63页 |
| ·行走控制系统的实现方式 | 第63页 |
| ·实验与调试 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结和展望 | 第65-67页 |
| ·全文总结 | 第65页 |
| ·研究展望 | 第65-67页 |
| 附录：交流电机控制器的信号接口与电气接口 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71-72页 |
