煤矿轮式移动机器人隔爆仓体与控制模式研究
| 摘要 | 第1页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 详细摘要 | 第6-9页 |
| Detailed Abstract | 第9-16页 |
| 1 绪论 | 第16-26页 |
| ·课题研究背景 | 第16-17页 |
| ·煤矿机器人的研究现状 | 第17-19页 |
| ·机器人体系结构 | 第19-21页 |
| ·分层式体系结构 | 第19页 |
| ·包容式体系结构 | 第19-20页 |
| ·混合式体系结构 | 第20-21页 |
| ·移动机器人导航研究现状 | 第21-24页 |
| ·移动机器人定位 | 第21-22页 |
| ·路径规划 | 第22-23页 |
| ·目标跟踪 | 第23页 |
| ·地图创建 | 第23-24页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第24-26页 |
| 2 隔爆型煤矿轮式移动机器人平台研究 | 第26-58页 |
| ·煤矿机器人整体设计要求 | 第26页 |
| ·移动机器人的行走机构 | 第26-32页 |
| ·常用行走机构比较 | 第26-27页 |
| ·MMR-1机器人轮式行走机构的研究 | 第27-28页 |
| ·轮胎的设计 | 第28-30页 |
| ·轮毅的设计及计算 | 第30-32页 |
| ·移动机器人的传动机构 | 第32-42页 |
| ·常用传动机构 | 第32-33页 |
| ·MMR-1机器人传动机构的研究 | 第33-37页 |
| ·轴承相关结构设计 | 第37-38页 |
| ·外倾角的设计 | 第38-39页 |
| ·弹性支撑结构计算 | 第39-42页 |
| ·移动机器人的隔爆壳体 | 第42-54页 |
| ·机器人的防爆型式 | 第42-43页 |
| ·隔曝壳体的研究 | 第43-47页 |
| ·隔爆壳体的材料选扦 | 第47-50页 |
| ·铸造式隔爆仓体的有限元分析及优化 | 第50-53页 |
| ·样机隔爆壳体的铸造 | 第53-54页 |
| ·隔爆接合面的设计 | 第54-56页 |
| ·驱动转轴的隔爆设计 | 第54-55页 |
| ·封头连接处的隔爆设计 | 第55页 |
| ·封头视窗的隔爆设计 | 第55-56页 |
| ·MMR-1机器人平台的研制 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 3 MMR-1机器人运动学动力学模型分析 | 第58-74页 |
| ·MMR-1机器人运动学分析 | 第58-64页 |
| ·平面上的运动学模型 | 第58-61页 |
| ·复杂地形的运动学分析 | 第61-64页 |
| ·MMR-1机器人动力学模型建立与分析 | 第64-66页 |
| ·MMR-1机器人的一般运动方程 | 第66-73页 |
| ·机器人的驱动力 | 第66-67页 |
| ·机器人运动阻力 | 第67-69页 |
| ·MMR-1机器人驱动电机 | 第69-71页 |
| ·机器人系统的粘性阻力 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 4 MMR-1机器人控制系统研究 | 第74-100页 |
| ·MMR-1机器人控制系统总体要求 | 第74页 |
| ·硬件系统设计 | 第74-88页 |
| ·MMR-1机器人控制系统 | 第75-82页 |
| ·通信系统硬件设计 | 第82-85页 |
| ·其他硬件电路设计 | 第85-88页 |
| ·激光测距仪与惯性导航系统传感器的研究 | 第88-99页 |
| ·激光测距扫描仪 | 第89-94页 |
| ·惯性测量系统 | 第94-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 5 机器人控制模式研究 | 第100-120页 |
| ·巢式控制器的结构 | 第100-102页 |
| ·MMR-1机器人巢式控制器结构 | 第102-103页 |
| ·十大传感信息源分析及层级组合 | 第103-110页 |
| ·十大传感信息源 | 第103-107页 |
| ·层级组合 | 第107-110页 |
| ·模块图法研究MMR-1机器人行为 | 第110-118页 |
| ·几种典型模块图 | 第110-113页 |
| ·模块图的建立规则及说明 | 第113页 |
| ·十大信息源的模块图应用实例 | 第113-116页 |
| ·模块图法与有限状态自动机(FSA)的结构比较 | 第116-118页 |
| ·应用模块图法编程 | 第118-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 6 MMR-1机器人行为控制策略研究 | 第120-138页 |
| ·MMR-1机器人送餐行为模式分析 | 第120-122页 |
| ·基于模糊控制的避障行为控制策略 | 第122-127页 |
| ·输入输出变量模糊化 | 第122-123页 |
| ·模糊控制规则的建立 | 第123-124页 |
| ·模糊控制器设计 | 第124-125页 |
| ·避障行为仿真与实验 | 第125-127页 |
| ·D-K路标导航行为控制策略 | 第127-137页 |
| ·路标的设计 | 第127-128页 |
| ·路标状态及布置 | 第128-130页 |
| ·路标识别关键参数 | 第130-132页 |
| ·路标导航控制策略 | 第132-134页 |
| ·路标识别算法 | 第134页 |
| ·路标导航仿真与实验 | 第134-137页 |
| ·本章小结 | 第137-138页 |
| 7 结论与展望 | 第138-140页 |
| ·结论 | 第138页 |
| ·创新点 | 第138-139页 |
| ·展望 | 第139-140页 |
| 参考文献 | 第140-144页 |
| 致谢 | 第144-145页 |
| 作者简介 | 第145页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第145页 |
| 在学期间参加科研项目 | 第145页 |
