| 摘要 | 第1页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 详细摘要 | 第6-9页 |
| Detailed Abstract | 第9-16页 |
| 1 绪论 | 第16-26页 |
| ·课题的来源 | 第16页 |
| ·选题背景及研究意义 | 第16-17页 |
| ·选题背景 | 第16页 |
| ·研究意义 | 第16-17页 |
| ·煤仓煤位深度检测的研究现状 | 第17-24页 |
| ·传统的深度测量方法 | 第17-23页 |
| ·现存的主要问题 | 第23-24页 |
| ·主要研究内容 | 第24-26页 |
| 2 基于计算机视觉的深度估计方法综述 | 第26-50页 |
| ·被动视觉测定技术 | 第26-34页 |
| ·明暗恢复形状法 | 第26-28页 |
| ·光度立体视觉法 | 第28-30页 |
| ·纹理恢复形状法 | 第30-31页 |
| ·运动恢复形状法 | 第31-33页 |
| ·市体视差测距 | 第33-34页 |
| ·主动视觉测定技术 | 第34-45页 |
| ·结构光测距 | 第34-36页 |
| ·莫尔条纹法 | 第36-38页 |
| ·傅立叶变换轮廓法 | 第38-40页 |
| ·飞行时间测距法 | 第40-41页 |
| ·聚焦测距 | 第41-42页 |
| ·散焦测距 | 第42-44页 |
| ·三角测距 | 第44-45页 |
| ·图像技术在煤矿井下的应用情况 | 第45-46页 |
| ·图像技术在煤仓煤位深度检测中的应用情况 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 3 矿井煤仓煤位深度估计的光电测量方法 | 第50-68页 |
| ·煤仓煤面图像的特征 | 第50-52页 |
| ·煤矿井下成像环境 | 第50-51页 |
| ·煤面图像的特征 | 第51-52页 |
| ·深度估计原理 | 第52-54页 |
| ·直射三角法 | 第52-53页 |
| ·斜射三角法 | 第53页 |
| ·光电测量原理 | 第53-54页 |
| ·光电测量装置 | 第54-59页 |
| ·测量方案 | 第55-56页 |
| ·测量装置设计 | 第56-57页 |
| ·方案实施 | 第57-59页 |
| ·实验结果和误差分析 | 第59-65页 |
| ·实验结果 | 第60-64页 |
| ·误差分析 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-68页 |
| 4 基于PURE-LET的HARR小波域图像去噪算法 | 第68-92页 |
| ·低照度成像噪声建模与POISSON分布基本性质 | 第68-70页 |
| ·低照度成像噪声建模 | 第68-70页 |
| ·Poisson分布的有用性质 | 第70页 |
| ·GAUSSIAN和POISSON分布 | 第70-73页 |
| ·Gaussian噪声模型 | 第71-72页 |
| ·Poisson噪声模型 | 第72-73页 |
| ·MSE准则下正交小波域与图像域去噪的等价性 | 第73-76页 |
| ·离散小波变换 | 第73-75页 |
| ·正交小波域中的MSE | 第75-76页 |
| ·基于PURE-LET的HARR小波域去噪 | 第76-81页 |
| ·非规范Harr DWT | 第76-77页 |
| ·PURE-LET | 第77-79页 |
| ·阈值函数选择 | 第79-81页 |
| ·实验结果与分析 | 第81-91页 |
| ·仿真图像去噪结果 | 第81-87页 |
| ·真实激光光斑图像去噪结果 | 第87-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 5 摄像机模型及参数标定 | 第92-124页 |
| ·摄像机模型 | 第92-100页 |
| ·世界坐标系、摄像机坐标系与像平面坐标系 | 第92-94页 |
| ·线性成像模型 | 第94-95页 |
| ·非线性成像模型 | 第95-98页 |
| ·成像模型的近似与误差分析 | 第98-100页 |
| ·摄像机标定方法的分类 | 第100-102页 |
| ·根据是否存在标定物的分类 | 第100-101页 |
| ·根据标定物的结构分类 | 第101-102页 |
| ·其它分类方法 | 第102页 |
| ·摄像机的参数标定 | 第102-116页 |
| ·平面黑白格的标定方法 | 第102-106页 |
| ·摄像机内外部参数求解 | 第106-114页 |
| ·包含光学畸变的全部摄像机参数求解 | 第114-116页 |
| ·实验结果和分析 | 第116-121页 |
| ·角点提取 | 第116-117页 |
| ·标定结果 | 第117-121页 |
| ·本章小结 | 第121-124页 |
| 6 总结和展望 | 第124-128页 |
| ·工作总结 | 第124-125页 |
| ·创新性工作 | 第125-126页 |
| ·未来工作的展望 | 第126-128页 |
| 参考文献 | 第128-136页 |
| 致谢 | 第136-138页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研工作及发表的论文 | 第138-139页 |