| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题来源及意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究应用情况 | 第12-15页 |
| ·国外全放位平台的研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内全方位平台的研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文的研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 新型二维柔性运动轮的结构设计 | 第17-34页 |
| ·基于运动学的各类全方位运动轮分析 | 第17-21页 |
| ·使用普通轮间接实现全方位移动 | 第17-18页 |
| ·使用全方位轮直接实现全方位移动 | 第18-21页 |
| ·二维柔性运动轮的工作原理及分析 | 第21-22页 |
| ·二维柔性运动轮设计 | 第22-32页 |
| ·二维柔性运动轮结构设计 | 第22-28页 |
| ·二维柔性运动轮关键零件的有限元静力分析 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 基于二维柔性运动轮的全向运动平台的轮系布局及运动学分析 | 第34-51页 |
| ·基于二维柔性运动轮的全向运动平台的运动特性分析 | 第34-36页 |
| ·基于二维柔性运动轮的轮系布局 | 第36-40页 |
| ·瑞典轮的平台轮系布局及其运动的分析 | 第36-38页 |
| ·基于二维柔性运动轮的轮系布局设计 | 第38-40页 |
| ·基于二维柔性运动轮的全向运动平台的运动学建模 | 第40-50页 |
| ·全向运动平台的运动学模型 | 第40-44页 |
| ·基于二维柔性运动轮的全向运动平台速度的线性叠加 | 第44-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于二维柔性运动轮的全向运动平台的构建 | 第51-63页 |
| ·全向运动平台机械传动系统设计 | 第51-54页 |
| ·全向运动平台的控制模块的搭建 | 第54-62页 |
| ·总体控制策略的搭建 | 第54-56页 |
| ·人机交互方式的选择与设计 | 第56-58页 |
| ·主控制器功能设计 | 第58-59页 |
| ·驱动控制子系统 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·本文总结 | 第63-64页 |
| ·研究展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 附录一 | 第72-73页 |