全向运输架车运动仿真分析与结构拓扑优化
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究背景与意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究及应用现状 | 第12-14页 |
| ·虚拟样机仿真技术 | 第14-15页 |
| ·虚拟样机技术 | 第14页 |
| ·ADAMS 软件及其应用 | 第14-15页 |
| ·研究内容和章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 全向运动轮的选型 | 第17-26页 |
| ·概述 | 第17页 |
| ·轮式运动方式分析 | 第17-18页 |
| ·传统轮式机构运动 | 第17页 |
| ·全向轮式机构运动 | 第17-18页 |
| ·全向轮机构分析 | 第18-22页 |
| ·正交轮 | 第18-19页 |
| ·球轮 | 第19页 |
| ·Mecanum 轮 | 第19-20页 |
| ·瑞士轮 | 第20页 |
| ·全向盘 | 第20-22页 |
| ·Mecanum 轮结构参数对运动影响的分析 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 全向运动系统运动学模型及仿真 | 第26-37页 |
| ·概述 | 第26页 |
| ·Mecanum 轮运动特性分析 | 第26页 |
| ·车轮与车身的速度关系分析 | 第26-29页 |
| ·系统的轮组布局形式优选 | 第29-31页 |
| ·全向运动样车的仿真验证 | 第31-36页 |
| ·全向运动样车模型的创建 | 第31-33页 |
| ·全向运动样车仿真 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 全向运动系统运动误差的分析 | 第37-53页 |
| ·概述 | 第37页 |
| ·全向运输架车存在问题与分析 | 第37-39页 |
| ·全向运动功能测试 | 第37页 |
| ·实际架车存在的问题 | 第37-38页 |
| ·问题的分析 | 第38-39页 |
| ·全向运动系统误差模型构建与分析 | 第39-43页 |
| ·全向运动样车的仿真 | 第43-49页 |
| ·纵向运动 | 第44-45页 |
| ·横向运动 | 第45-47页 |
| ·旋转运动 | 第47-49页 |
| ·全向运输架车装配建议 | 第49页 |
| ·全向运输架车速度修正 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 车架与全向轮支撑架的拓扑优化设计 | 第53-61页 |
| ·概述 | 第53页 |
| ·拓扑优化方法 | 第53页 |
| ·变密度方法 | 第53-54页 |
| ·基于Optistruct 的结构优化设计流程 | 第54页 |
| ·车架的拓扑优化设计 | 第54-57页 |
| ·支撑架的拓扑优化设计 | 第57-60页 |
| ·有限元模型的建立 | 第57页 |
| ·优化模型的创建 | 第57-58页 |
| ·分析结果 | 第58-59页 |
| ·结构优化前后的有限元分析 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·总结 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第68页 |
| 攻读硕士学位期间发表（录用）论文情况 | 第68页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第68页 |
