典型自动铺放系统的机构改进及CAM技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·复合材料及其低成本制造技术 | 第11-12页 |
| ·复合材料自动铺放技术 | 第12-17页 |
| ·自动铺带技术 | 第12-15页 |
| ·自动铺丝技术 | 第15-17页 |
| ·冗余度机器人在自动铺放领域的应用 | 第17-18页 |
| ·课题的研究意义与主要内容 | 第18-20页 |
| ·课题的研究意义 | 第18-19页 |
| ·课题的主要内容 | 第19-20页 |
| 第二章 典型自动铺放设备的机构改进方案 | 第20-34页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·典型自动铺带机构的改进 | 第20-25页 |
| ·自动铺带工艺特点与机构特征 | 第20-22页 |
| ·存在问题及现有对策 | 第22-23页 |
| ·机构改进方案 | 第23-24页 |
| ·方案的可行性分析 | 第24-25页 |
| ·典型自动铺丝机构的改进 | 第25-33页 |
| ·自动铺丝工艺特点与机构特征 | 第25-28页 |
| ·存在问题 | 第28-30页 |
| ·改进方案的提出 | 第30-31页 |
| ·可行性分析与论证 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 机构改进后的铺放机器人逆运动学求解 | 第34-48页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·理论基础 | 第34-39页 |
| ·刚体的位姿描述 | 第34-35页 |
| ·齐次变换矩阵及建立方法 | 第35-36页 |
| ·D-H 方法 | 第36-39页 |
| ·非冗余度机构的逆运动学求解 | 第39-43页 |
| ·坐标系的建立 | 第39-40页 |
| ·坐标系变换 | 第40-42页 |
| ·逆运动学问题的求解 | 第42-43页 |
| ·含冗余度机构的逆运动学求解 | 第43-47页 |
| ·冗余度机构的逆解求解思想 | 第43页 |
| ·坐标系的建立 | 第43-44页 |
| ·坐标系的变换与逆运动学问题的求解 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 自动铺放控制信息的优化与生成 | 第48-58页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·自动铺带边界处理研究 | 第48-51页 |
| ·预浸带的输送与切割模式 | 第48-49页 |
| ·自动铺带带形切割规划 | 第49-51页 |
| ·带输送与切割控制指令 | 第51页 |
| ·铺丝纱束裁剪控制问题 | 第51-55页 |
| ·纱束裁剪控制策略 | 第51-53页 |
| ·纱束裁剪逻辑控制指令 | 第53-55页 |
| ·软件实现与控制信息的输出 | 第55-57页 |
| ·双向铺放的实现 | 第55-56页 |
| ·控制信息的输出 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 仿真系统的设计与实现 | 第58-66页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·仿真系统总体结构及实现 | 第58-61页 |
| ·软件总体框架 | 第58-59页 |
| ·开发环境及其初始化 | 第59-60页 |
| ·铺放系统的建模 | 第60-61页 |
| ·铺放仿真关键模块的实现方法 | 第61-63页 |
| ·轨迹点文本的读取 | 第61-62页 |
| ·铺带边界的处理 | 第62-63页 |
| ·仿真结果 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结和展望 | 第66-68页 |
| ·论文总结 | 第66页 |
| ·工作展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第72页 |
