| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·多机器人追捕-逃跑问题及研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 多机器人分层追捕算法 | 第16-27页 |
| ·多机器人追捕问题描述 | 第16-17页 |
| ·多机器人分层追捕算法 | 第17-26页 |
| ·追捕代价计算阶段 | 第18-20页 |
| ·任务分配阶段 | 第20-24页 |
| ·执行阶段 | 第24-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 多机器人追捕联盟生成算法 | 第27-40页 |
| ·追捕者联盟结构优化问题 | 第27-29页 |
| ·追捕者联盟 | 第27-28页 |
| ·联盟优化问题 | 第28-29页 |
| ·基本概念与性质 | 第29-31页 |
| ·基于收益贪婪的追捕者联盟生成算法 | 第31-34页 |
| ·SPGP 任务分配算法 | 第32-33页 |
| ·SPGP 追捕者的联盟结构生成算法 | 第33-34页 |
| ·算法分析 | 第34-36页 |
| ·实验及结论 | 第36-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于 Fast Marching 方法的分层追捕算法 | 第40-51页 |
| ·Fast Marching 方法 | 第40-42页 |
| ·活跃区域 | 第42-43页 |
| ·基于 Fast Marching 方法的分层追捕算法 | 第43-45页 |
| ·基于 Fast Marching 方法的 Naive 联盟生成算法 | 第45-47页 |
| ·仿真实验 | 第47-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第五章 总结与展望 | 第51-53页 |
| ·本文总结 | 第51页 |
| ·进一步工作及展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第55页 |
| 攻读硕士学位期间获得的奖励 | 第55-56页 |
