四足机器人行走步态及CPG控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-31页 |
| ·课题背景 | 第14-15页 |
| ·国内外在该方向的研究现状及分析 | 第15-24页 |
| ·移动机器人平台研究现状 | 第15-18页 |
| ·多足机器人步态研究现状 | 第18-21页 |
| ·多足机器人的控制方法研究现状 | 第21-24页 |
| ·CPG 控制的研究现状及分析 | 第24-29页 |
| ·CPG 数学模型的研究现状及分析 | 第24-25页 |
| ·机器人CPG 控制方法研究现状及分析 | 第25-29页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第29-31页 |
| 第2章 轮足复合式四足机器人机构研究 | 第31-42页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·机构设计 | 第31-33页 |
| ·机器人滚进能力分析 | 第33-35页 |
| ·滚进姿态分析 | 第33页 |
| ·滚进方式环境适应性分析 | 第33-35页 |
| ·运动学研究 | 第35-37页 |
| ·运动空间分析 | 第37-39页 |
| ·并联机构的运动空间 | 第37-39页 |
| ·单腿运动空间 | 第39页 |
| ·单腿及机器人重心求解 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 四足机器人平面行走步态研究 | 第42-66页 |
| ·四足机器人的静平衡判据 | 第42-43页 |
| ·四足机器人步态分类研究 | 第43-46页 |
| ·四足机器人静平衡步态研究 | 第46-52页 |
| ·运动空间需求的对比研究 | 第47-49页 |
| ·稳定裕度对比研究 | 第49-51页 |
| ·躯干调整协调性对比研究 | 第51-52页 |
| ·平面静平衡步态的仿真分析 | 第52-58页 |
| ·机器人重心调整对稳定裕度的影响 | 第52-54页 |
| ·机器人迈腿过程规划 | 第54-55页 |
| ·机器人重心单独调整步态 | 第55-56页 |
| ·机器人重心随动调整的步态 | 第56页 |
| ·平面转向步态研究 | 第56-58页 |
| ·平面动平衡步态研究 | 第58-65页 |
| ·固定ZMP 点步态研究 | 第59-62页 |
| ·随动ZMP 点步态研究 | 第62-64页 |
| ·比例步态研究 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 四足机器人斜坡及楼梯爬越步态研究 | 第66-83页 |
| ·斜坡及楼梯爬越静平衡步态研究方法 | 第66-67页 |
| ·机器人躯干调整曲线的规划 | 第67-69页 |
| ·机器人迈腿曲线的规划 | 第69-72页 |
| ·机器人楼梯爬越单腿绝对跨距及步态的选择 | 第69-70页 |
| ·迈腿过程在同一台阶上的曲线规划 | 第70-71页 |
| ·迈腿过程在两个台阶上的曲线规划 | 第71-72页 |
| ·楼梯爬越步态研究 | 第72-80页 |
| ·运动空间需求最小的步态仿真 | 第73-75页 |
| ·机器人稳定裕度最大步态仿真 | 第75-78页 |
| ·机器人躯干调整协调性最优步态仿真 | 第78-80页 |
| ·机器人侧爬楼梯研究 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 基于CPG 的步态控制 | 第83-99页 |
| ·CPG 模型构建 | 第83-87页 |
| ·CPG 模型参数整定 | 第87-94页 |
| ·连接权重矩阵影响分析 | 第87-89页 |
| ·时间常数影响分析 | 第89-91页 |
| ·激励影响分析 | 第91-92页 |
| ·冲动率影响分析 | 第92页 |
| ·阈值影响分析 | 第92-93页 |
| ·反馈量影响分析 | 第93页 |
| ·整定后的CPG 模型 | 第93-94页 |
| ·CPG 模型的步态控制方法研究 | 第94-97页 |
| ·步态控制的反射机制 | 第97-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第6章 机器人系统的实验研究 | 第99-108页 |
| ·机器人系统 | 第99-103页 |
| ·传感系统 | 第100页 |
| ·单足驱动控制节点设计 | 第100-103页 |
| ·平面直行实验 | 第103-105页 |
| ·常规控制步态直行实验 | 第103页 |
| ·基于CPG 控制的比例步态直行实验 | 第103-104页 |
| ·基于CPG 控制的比例步态障碍物实验 | 第104-105页 |
| ·转向实验 | 第105页 |
| ·楼梯爬越姿态分析及实验 | 第105-107页 |
| ·滚进实验 | 第107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 结论 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-119页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第119-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
| 个人简历 | 第122页 |
