新型壁面移动机器人越障机构的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景、目的和意义 | 第10-11页 |
| ·壁面移动机器人的分类及特点 | 第11-12页 |
| ·轮式和足式真空吸附壁面移动机器人研究现状 | 第12-15页 |
| ·轮式真空吸附壁面移动机器人研究现状 | 第12-13页 |
| ·足式真空吸附壁面移动机器人研究现状 | 第13-15页 |
| ·反恐侦查用壁面移动机器人的特点 | 第15-16页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 越障机构方案设计 | 第17-23页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·越障机构方案的提出 | 第17-18页 |
| ·总体及越障机构方案 | 第17-18页 |
| ·机器人本体介绍 | 第18页 |
| ·越障步态设计 | 第18-20页 |
| ·越障能力分析 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 越障机构的机械设计 | 第23-32页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·末端吸盘的设计 | 第23-25页 |
| ·吸盘结构设计 | 第23-24页 |
| ·粗糙壁面吸附原理 | 第24-25页 |
| ·真空泵的选择 | 第25页 |
| ·移动副的设计与同步 | 第25-27页 |
| ·各关节驱动电机的选择 | 第27-30页 |
| ·各关节驱动力或力矩计算 | 第28-30页 |
| ·电机的选择 | 第30页 |
| ·最终结构模型 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 越障机构分析与仿真 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·越障机构吸附安全性力学分析 | 第32-34页 |
| ·抗滑落条件 | 第32-34页 |
| ·抗倾翻条件 | 第34页 |
| ·越障机构运动学分析 | 第34-38页 |
| ·坐标系的建立 | 第34-36页 |
| ·运动学正问题求解 | 第36-37页 |
| ·运动学逆问题求解 | 第37-38页 |
| ·ADAMS运动仿真 | 第38-43页 |
| ·虚拟样机技术与ADAMS | 第39-40页 |
| ·越障机构仿真模型的建立 | 第40-41页 |
| ·关节驱动函数 | 第41-42页 |
| ·运动仿真结果 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 越障机构运动控制模块电路设计与实验研究 | 第44-59页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·机器人总体控制系统方案简介 | 第44-46页 |
| ·运动控制芯片LM629 简介 | 第46-47页 |
| ·运动控制模块硬件结构 | 第47-51页 |
| ·运动控制模块功能需求分析 | 第47-48页 |
| ·运动控制模块总体结构 | 第48-49页 |
| ·模块主控制器 | 第49-51页 |
| ·单元电机控制及驱动电路 | 第51页 |
| ·越障机构越障动作程序 | 第51-55页 |
| ·底层LM629 操作程序设计 | 第51-53页 |
| ·越障运动规划与程序实现 | 第53-55页 |
| ·越障机构实验研究 | 第55-58页 |
| ·实验平台介绍 | 第55-56页 |
| ·吸盘吸附实验 | 第56-57页 |
| ·越障动作实验 | 第57页 |
| ·越障机构性能 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
