基于干扰观测器的转台控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·国内外转台的发展概况 | 第8-11页 |
| ·国外转台发展概况 | 第8-10页 |
| ·国内转台发展概况 | 第10-11页 |
| ·转台控制系统的主要技术问题 | 第11-12页 |
| ·伺服系统控制方法研究现状 | 第12-15页 |
| ·本文所做工作 | 第15-16页 |
| 第2章 仿真转台系统的数学模型及其干扰因素分析 | 第16-33页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·系统伺服控制方案的确定 | 第16-19页 |
| ·全数字控制系统实现方案 | 第16-17页 |
| ·驱动元件的选择 | 第17-18页 |
| ·位置测量元件的选取 | 第18页 |
| ·控制回路设置 | 第18-19页 |
| ·仿真转台系统的数学模型 | 第19-23页 |
| ·矢量控制型永磁同步电机系统的机理模型 | 第19-22页 |
| ·仿真转台系统模型参数估计 | 第22-23页 |
| ·转台控制中的低速问题 | 第23-29页 |
| ·摩擦对系统低速性能的影响 | 第23-26页 |
| ·仿真模型 | 第26-29页 |
| ·电机波动力矩分析 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 模糊PID控制理论 | 第33-43页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·模糊控制原理 | 第33-37页 |
| ·模糊控制的基本描述 | 第33-35页 |
| ·模糊控制器的基本原理 | 第35-37页 |
| ·模糊PID控制器原理 | 第37-41页 |
| ·模糊PID控制系统结构 | 第37-38页 |
| ·模糊PID控制器规则 | 第38-41页 |
| ·模糊PID控制器设计步骤 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 干扰观测器研究 | 第43-55页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·干扰观测器原理分析 | 第43-46页 |
| ·鲁棒稳定性 | 第46-49页 |
| ·低通滤波器的设计 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 转台控制系统设计与仿真 | 第55-64页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·基于干扰观测器的模糊PID控制器结构 | 第55-56页 |
| ·模糊PID控制器设计及仿真 | 第56-58页 |
| ·干扰观测器的设计 | 第58-63页 |
| ·对波动力矩的补偿作用 | 第59-60页 |
| ·对摩擦干扰的抑制 | 第60-61页 |
| ·对外界干扰和模型摄动的抑制 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
