自主越障关节履带机器人机械系统研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-24页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·移动机器人研究现状 | 第11-21页 |
| ·轮式移动机器人 | 第12-15页 |
| ·腿式行走机器人 | 第15-17页 |
| ·履带式行走机构 | 第17-19页 |
| ·复合式行走机构 | 第19-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| ·课题研究的背景及来源 | 第21-22页 |
| ·课题研究的内容 | 第22页 |
| ·课题的创新点 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 机器人机械系统总体设计 | 第24-30页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·机器人功能要求 | 第24-25页 |
| ·机器人性能指标 | 第25页 |
| ·机器人的结构组成 | 第25-29页 |
| ·机器人本体 | 第25-26页 |
| ·移动机构 | 第26-27页 |
| ·姿态调整机构 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 机器人机械系统相关理论分析 | 第30-49页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·机器人移动性能分析 | 第30-32页 |
| ·典型工作地形环境 | 第30页 |
| ·典型地形下的移动阻力 | 第30-32页 |
| ·机器人越障能力分析 | 第32-44页 |
| ·越障初始状态受力状况 | 第33-34页 |
| ·前履带足越障状态 | 第34-36页 |
| ·后履带足越障状态 | 第36-37页 |
| ·越障极限分析 | 第37-38页 |
| ·倾覆极限高度分析 | 第38-44页 |
| ·与四履带足比较 | 第44-46页 |
| ·姿态调整的动力学建模 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 机器人性能的运动学仿真 | 第49-60页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·RecurDyn软件简介 | 第49-51页 |
| ·仿真建模 | 第51-57页 |
| ·RecurDyn中履带系统建模原理 | 第51-53页 |
| ·仿真模型的建立 | 第53-57页 |
| ·仿真结果 | 第57-59页 |
| ·爬坡运动仿真 | 第57-58页 |
| ·越障运动仿真 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 机器人机械系统设计 | 第60-79页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·现有实验样机存在的问题 | 第60-63页 |
| ·整机重量过大 | 第61页 |
| ·空间利用率低 | 第61-62页 |
| ·系统误差大 | 第62页 |
| ·测试中发现的问题 | 第62-63页 |
| ·机器人整体布局及结构参数 | 第63-67页 |
| ·机器人的整体结构 | 第64-65页 |
| ·机器人的结构参数 | 第65-67页 |
| ·机器人的机体结构设计 | 第67-69页 |
| ·机器人行走机构的设计 | 第69-71页 |
| ·姿态调整机构设计 | 第71-72页 |
| ·驱动系统设计 | 第72-78页 |
| ·行走电机的计算与选取 | 第72-75页 |
| ·摆臂电机的计算与选取 | 第75-76页 |
| ·传动系统的设计 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 控制策略初步探讨及样机的加工测试 | 第79-86页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·控制系统概述 | 第79-82页 |
| ·控制系统总体 | 第79-80页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第80-81页 |
| ·传感器检测系统 | 第81页 |
| ·控制系统软件设计 | 第81-82页 |
| ·遥操作控制 | 第82页 |
| ·机器人样机的加工 | 第82-84页 |
| ·样机性能测试 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第七章 总结与展望 | 第86-89页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·本课题的主要研究成果 | 第86-87页 |
| ·未来工作展望 | 第87-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
