| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 引言 | 第11-29页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·并联机构的应用与发展 | 第12-17页 |
| ·国内外并联机器人控制研究 | 第17-19页 |
| ·并联机构在主动减振中的应用 | 第19-26页 |
| ·振动主动控制技术及其发展 | 第20-22页 |
| ·并联机构振动控制的研究 | 第22-24页 |
| ·6-RSS并联机器人研究 | 第24-26页 |
| ·论文的主要研究内容及结构安排 | 第26-29页 |
| 2 六维减振平台主体机构动力学模型的建立 | 第29-46页 |
| ·概述 | 第29-31页 |
| ·6-RSS并联机构减振平台动力学方程的建立 | 第31-42页 |
| ·单个支链的运动学分析 | 第31-36页 |
| ·单个支链的动力学分析 | 第36-38页 |
| ·动平台的动力学分析 | 第38-42页 |
| ·6-RSS并联机构减振平台动力学仿真与分析 | 第42-45页 |
| ·算例仿真 | 第42-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 3 六维减振平台的机构与控制的同步优化 | 第46-63页 |
| ·概述 | 第46-47页 |
| ·机构优化设计目标函数的建立 | 第47-49页 |
| ·控制优化设计目标函数的建立 | 第49-54页 |
| ·动平台的动力学模型 | 第49-53页 |
| ·控制优化目标函数 | 第53-54页 |
| ·减振平台系统的同步优化 | 第54-57页 |
| ·系统同步优化的目标函数 | 第54-55页 |
| ·减振平台滑模控制器的设计 | 第55-56页 |
| ·系统优化目标函数的敏度求解 | 第56-57页 |
| ·计算仿真 | 第57-61页 |
| ·小结 | 第61-63页 |
| 4 减振平台主体机构静平台位姿的预测 | 第63-78页 |
| ·概述 | 第63-65页 |
| ·差分预测存在的问题 | 第65-66页 |
| ·减振主体机构静平台中心点的运动状态方程 | 第66-67页 |
| ·静平台中心点位姿变化规律与卡尔曼滤波预测方程的建立 | 第67-73页 |
| ·减振机构静平台状态方程的建立 | 第68-72页 |
| ·滤波初值的选定 | 第72-73页 |
| ·静平台中心点运动学模型的仿真验证 | 第73-76页 |
| ·静平台中心点位姿的预测 | 第76-77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 5 六维减振平台的自抗扰复合控制 | 第78-104页 |
| ·概述 | 第78-79页 |
| ·自抗扰控制器ADRC的设计 | 第79-86页 |
| ·非线性跟踪微分器的设计 | 第80-81页 |
| ·扩张状态观测器的设计 | 第81-84页 |
| ·非线性PD控制 | 第84-85页 |
| ·扰动补偿 | 第85-86页 |
| ·遗传算法整定PID参数 | 第86-90页 |
| ·基于遗传算法的PID整定原理 | 第86-87页 |
| ·基于实数编码遗传算法的PID整定 | 第87-90页 |
| ·数值仿真与分析 | 第90-96页 |
| ·执行器仿真 | 第90-93页 |
| ·摩擦补偿仿真 | 第93-96页 |
| ·自抗扰控制器稳定性分析 | 第96-99页 |
| ·减振平台的主动减振控制 | 第99-101页 |
| ·数值仿真 | 第101-103页 |
| ·小结 | 第103-104页 |
| 6 结论与展望 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-114页 |
| 作者简历 | 第114-116页 |
| 学位论文数据集 | 第116页 |