| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·课题的背景和意义 | 第9-11页 |
| ·柔性臂建模理论进展情况 | 第11-13页 |
| ·柔性臂的控制研究进展情况 | 第13-16页 |
| ·本文的主要研究内容和章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 柔性臂的动力学模型及特性分析 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·柔性臂的动力学模型 | 第18-23页 |
| ·双连杆柔性臂 | 第18-20页 |
| ·双连杆柔性臂的动力学建模 | 第20-23页 |
| ·柔性臂的奇异摄动模型 | 第23-26页 |
| ·奇异摄动法基础 | 第23-24页 |
| ·慢变子系统的分解 | 第24-25页 |
| ·快变子系统的分解 | 第25-26页 |
| ·柔性臂模型的特性分析 | 第26-31页 |
| 第3章 柔性臂的非线性鲁棒控制 | 第31-42页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·模糊PID控制 | 第31-33页 |
| ·模糊PID控制的基本概念 | 第31-33页 |
| ·模糊PID控制的特点 | 第33页 |
| ·变结构滑模控制 | 第33-38页 |
| ·变结构滑模控制的基本概念 | 第33-37页 |
| ·连续时域的滑模控制 | 第37页 |
| ·连续时域滑模控制的鲁棒性分析 | 第37-38页 |
| ·自适应控制 | 第38-42页 |
| ·自适应控制的基本概念 | 第38-39页 |
| ·非线性系统的自适应控制 | 第39-41页 |
| ·自适应系统的鲁棒性分析 | 第41-42页 |
| 第4章 基于模糊PD的柔性臂轨迹跟踪控制 | 第42-49页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·柔性臂的模糊PD控制器设计 | 第42-44页 |
| ·改进的柔性臂模糊PD控制器设计 | 第44页 |
| ·模糊PD控制的柔性臂轨迹跟踪仿真分析 | 第44-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第5章 基于自适应滑模PD控制的柔性臂轨迹跟踪控制 | 第49-55页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·慢变子系统的自适应滑模PD控制 | 第49-52页 |
| ·滑模PD控制器设计 | 第49-50页 |
| ·参考模型自适应控制器设计 | 第50-52页 |
| ·快变子系统的最优控制器设计 | 第52-53页 |
| ·自适应滑模PD控制的柔性臂轨迹跟踪仿真分析 | 第53-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 回顾与展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第61页 |