家具喷涂机械臂轨迹规划与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·国内外的发展现状 | 第8-10页 |
| ·工业机器人运动学系统的研究现状 | 第8-9页 |
| ·喷漆机器人研究现状 | 第9-10页 |
| ·轨迹规划的意义 | 第10页 |
| ·论文主要内容 | 第10-12页 |
| ·论文主要研究内容 | 第10-11页 |
| ·论文组成 | 第11-12页 |
| 2 机械臂模型的建立 | 第12-22页 |
| ·关节型机器人的位姿分析 | 第12-15页 |
| ·关节型机器人的末端坐标系 | 第12-13页 |
| ·关节型机器人的广义连杆变换齐次矩阵 | 第13-15页 |
| ·喷漆机械臂运动方程 | 第15-20页 |
| ·喷漆机械臂运动分析 | 第15-18页 |
| ·喷漆机械臂运动反解 | 第18-20页 |
| ·机械臂参数设计 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 优化原理与算法 | 第22-28页 |
| ·最优化设计理论 | 第22页 |
| ·约束优化问题中的乘子罚函数法 | 第22-24页 |
| ·黄金分割法 | 第24页 |
| ·多目标优化的基本理论与方法 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 4 喷枪优化轨迹设计 | 第28-40页 |
| ·一些具体数学模型的建立 | 第28-32页 |
| ·喷枪轨迹数学模型 | 第28页 |
| ·漆膜生长速率数学模型 | 第28-32页 |
| ·平面上喷枪轨迹求解 | 第32-36页 |
| ·喷枪优化轨迹设计问题的目标 | 第32-34页 |
| ·一种基于平面的轨迹生成方法 | 第34-36页 |
| ·自由表面上轨迹求解过程 | 第36-39页 |
| ·自有表面上路径形成过程 | 第36-37页 |
| ·自有表面上路径优化分析 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 5 机械臂优化轨迹仿真 | 第40-49页 |
| ·Matlab工具箱介绍及优化设计流程 | 第40-41页 |
| ·仿真 | 第41-48页 |
| ·平面上的优化仿真分析 | 第41-42页 |
| ·相交平面上的优化仿真分析 | 第42-46页 |
| ·自由表面上的优化仿真分析 | 第46-47页 |
| ·机械手在Matlab中仿真 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
