基于DSP的履带式中央空调清洗机器人研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| ·中央空调清洗机器人的发展 | 第10-12页 |
| ·国外清洗机器人的发展现状 | 第10页 |
| ·国内清洗机器人的发展现状 | 第10-12页 |
| ·中央空调清洗机器人所应具备的技术特点 | 第12-13页 |
| ·本课题创新之处 | 第13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 2 清洗机器人机器人系统总体方案设计 | 第14-32页 |
| ·系统控制器的选择 | 第14-18页 |
| ·DSP与传统CPU的比较 | 第14-16页 |
| ·DSP芯片类型选择 | 第16-17页 |
| ·本系统控制器选型 | 第17-18页 |
| ·系统总体设计方案 | 第18-22页 |
| 2 2.1 机器人研究平台机械构造 | 第18-20页 |
| ·系统硬件设计方案 | 第20-21页 |
| ·系统软件设计方案 | 第21页 |
| ·以DSP为核心的系统设计过程 | 第21-22页 |
| ·机器人车轮电机类型的选择 | 第22-25页 |
| ·车轮电机的性能要求 | 第22-23页 |
| ·车轮电机的类型选择 | 第23-25页 |
| ·车轮电机控制方案设计 | 第25-31页 |
| ·直流电机PWM驱动原理 | 第25-27页 |
| ·PWM驱动装置介绍 | 第27-29页 |
| ·双极性驱动PWM系统 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 清洗机器人控制系统硬件设计 | 第32-49页 |
| ·DSP控制器最小系统 | 第32-39页 |
| ·TMS320F2812芯片介绍 | 第32-34页 |
| ·时钟、复位电路设计 | 第34-36页 |
| ·电平转换接口 | 第36-37页 |
| ·系统外部扩展存储器 | 第37-38页 |
| ·JTAG接口电路设计 | 第38-39页 |
| ·DSP控制器与主机的串行通信接口(SCI)技术 | 第39-41页 |
| ·RS-32串口引脚定义 | 第39-40页 |
| ·F2812的串行通信接口 | 第40-41页 |
| ·机器人控制系统电平转换电路 | 第41-42页 |
| ·DSP事务管理器EV介绍 | 第42-43页 |
| ·通用定时器 | 第42页 |
| ·全比较单元 | 第42-43页 |
| ·捕获单元和正交编码脉冲电路 | 第43页 |
| ·车轮电机功率驱动主回路设计 | 第43-46页 |
| ·信号隔离电路 | 第44页 |
| ·车轮电机功率驱动模块设计 | 第44-45页 |
| ·直流电机测速电路原理 | 第45-46页 |
| ·电流采样电路 | 第46页 |
| ·硬件系统抗干扰技术 | 第46-48页 |
| ·电源的抗干扰设计 | 第46-47页 |
| ·PCB的抗干扰设计 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4 清洗机器人控制系统软件设计 | 第49-72页 |
| ·DSP开发环境介绍 | 第49-52页 |
| ·CCS介绍 | 第49-51页 |
| ·DSP软件开发方法 | 第51-52页 |
| ·常规控制策略 | 第52-56页 |
| ·车轮电机控制特性与软件控制总体策略 | 第52-54页 |
| ·控制算法的选择 | 第54页 |
| ·增量式数字PID算法介绍 | 第54-55页 |
| ·车轮电机闭环控制策略(转速—电流) | 第55-56页 |
| ·控制策略决定方案 | 第56页 |
| ·模糊PID适应控制策略 | 第56-64页 |
| ·模糊控制器的结构设计 | 第56-57页 |
| ·模糊化设计 | 第57-59页 |
| ·模糊控制规则表 | 第59-60页 |
| ·模糊推理及模糊决策 | 第60-61页 |
| ·模糊控制仿真结果分析 | 第61-64页 |
| ·运动控制系统程序 | 第64-70页 |
| ·Flash引导程序 | 第64-65页 |
| ·PWM波形产生 | 第65-68页 |
| ·A/D转换 | 第68-69页 |
| ·异步串行通讯程序 | 第69-70页 |
| ·系统主程序 | 第70页 |
| ·实验结果 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 附录A DSP最小系统原理图 | 第76-79页 |
| 附录B 系统主程序 | 第79-83页 |
| 附录C 系统主要程序流程图 | 第83-84页 |
| 在学研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
