轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·非完整约束 | 第8-9页 |
| ·移动机器人运动控制分类 | 第9-10页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第10-12页 |
| ·移动机器人动力学模型 | 第12-14页 |
| ·非完整约束移动机器人 | 第14-15页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪控制的研究意义 | 第15页 |
| ·论文内容和安排 | 第15-18页 |
| 第2章 移动机器人轨迹跟踪的综述 | 第18-24页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·非线性控制方法 | 第18-20页 |
| ·智能控制方法 | 第20-21页 |
| ·鲁棒控制方法 | 第21-22页 |
| ·自适应控制方法 | 第22页 |
| ·小结 | 第22-24页 |
| 第3章 动力学层次移动机器人轨迹跟踪控制 | 第24-34页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·运动学模型控制律 | 第24-25页 |
| ·神经动力学 | 第25-28页 |
| ·动力学控制器 | 第28页 |
| ·稳定性分析 | 第28-29页 |
| ·仿真研究 | 第29-31页 |
| ·小结 | 第31-34页 |
| 第4章 级联自适应移动小车轨迹跟踪控制 | 第34-44页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·改进的移动机器人运动学模型 | 第34-35页 |
| ·级联控制系统 | 第35-37页 |
| ·运动学控制器设计 | 第37-38页 |
| ·自适应控制律 | 第38-39页 |
| ·稳定性分析 | 第39-40页 |
| ·仿真研究 | 第40-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第5章 基于观测器设计的自适应轨迹跟踪控制 | 第44-52页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·观测器设计 | 第44-45页 |
| ·稳定性分析 | 第45-47页 |
| ·仿真研究 | 第47-49页 |
| ·小结 | 第49-52页 |
| 第6章 结论 | 第52-54页 |
| ·本文的主要工作成果 | 第52-53页 |
| ·关于后续工作的思考和展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第60页 |
