基于视觉的工业机器人目标识别定位方法的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·研究背景 | 第7-8页 |
| ·国内外研究历史及现状 | 第8-11页 |
| ·研究目的和内容 | 第11-13页 |
| ·研究目的 | 第11-12页 |
| ·研究内容 | 第12-13页 |
| 2 工件图像预处理和边缘特征提取 | 第13-29页 |
| ·图像获取 | 第13-14页 |
| ·图像的灰度化 | 第14-15页 |
| ·工件图像预处理 | 第15-22页 |
| ·对比度增强 | 第15-18页 |
| ·图像的平滑 | 第18-22页 |
| ·边缘特征提取 | 第22-27页 |
| ·边缘检测概述 | 第22-23页 |
| ·边缘检测算子介绍 | 第23-25页 |
| ·边缘检测实验结果分析 | 第25-26页 |
| ·自动阈值选取 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 3 基于图像匹配的工件识别 | 第29-45页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·图像识别的一般方法及存在的问题 | 第29-30页 |
| ·Hausdorff 距离 | 第30-37页 |
| ·Hausdorff 距离定义 | 第30-32页 |
| ·本文采用的Hausdorff 距离的改进形式 | 第32-33页 |
| ·距离变换 | 第33-37页 |
| ·基于遗传算法的图像匹配 | 第37-41页 |
| ·遗传算法图像匹配原理 | 第37-39页 |
| ·改进的遗传算法 | 第39-40页 |
| ·遗传算法图像匹配 | 第40-41页 |
| ·工件识别算法实现 | 第41-42页 |
| ·实验与分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 工业机器人手眼视觉系统标定 | 第45-61页 |
| ·引言 | 第45-47页 |
| ·机器人系统介绍 | 第47-51页 |
| ·机器人结构与参数 | 第47-48页 |
| ·机器人正运动学建模与分析 | 第48-50页 |
| ·机器人逆运动学求解 | 第50-51页 |
| ·摄像机成像模型 | 第51-53页 |
| ·手眼视觉系统需标定的参数及方法 | 第53-56页 |
| ·手眼坐标变换原理 | 第53-55页 |
| ·标定参数的求取 | 第55-56页 |
| ·实验与分析 | 第56-59页 |
| ·实验系统配置 | 第56页 |
| ·实验参数获取 | 第56-58页 |
| ·实验验证 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 5 工件定位抓取实验研究 | 第61-69页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·系统组成 | 第61-63页 |
| ·视觉系统 | 第63页 |
| ·GRB-400 机器人运动控制器介绍 | 第63页 |
| ·实验与分析 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69-70页 |
| ·研究问题与展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第77页 |
