一种壁面攀爬机器人控制系统研究与开发
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究背景 | 第8页 |
| ·壁面攀爬机器人的分类及特点 | 第8-9页 |
| ·国内外壁面攀爬机器人的研究现状 | 第9-12页 |
| ·本文提出的方案和研究的内容 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 机器人原理样机本体设计 | 第14-20页 |
| ·攀爬机器人动力学模型 | 第14-17页 |
| ·攀爬机器人原理样机 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 机器人嵌入式控制平台构建 | 第20-37页 |
| ·控制系统硬件平台的构建 | 第20-25页 |
| ·控制系统软件平台的构建 | 第25-36页 |
| ·μCLinux操作系统简介 | 第25-27页 |
| ·μCLinux操作系统开发环境搭建 | 第27-29页 |
| ·μCLinux操作系统的移植 | 第29-32页 |
| ·μCLinux操作系统驱动程序开发 | 第32-35页 |
| ·μCLinux操作系统应用程序开发 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 机器人典型运动控制实现 | 第37-46页 |
| ·机器人的匀速运动特性 | 第37-40页 |
| ·几种典型运动控制的实现 | 第40-45页 |
| ·机器人点位运动 | 第40-42页 |
| ·机器人直线循迹运动 | 第42-45页 |
| ·机器人任意曲线循迹运动 | 第45页 |
| ·本章小节 | 第45-46页 |
| 第五章 攀爬机器人运动控制实验 | 第46-54页 |
| ·机器人原理样机攀爬实验 | 第46-50页 |
| ·运动控制实验的结果分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 结论与展望 | 第54-55页 |
| ·结论 | 第54页 |
| ·进一步研究的方向 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 发表的论文和参与的项目 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 附录 | 第59-64页 |
