| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 图表目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·飞行器结构疲劳可靠性研究概述 | 第9-11页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·航天器机械臂健康监控研究概述 | 第11-12页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·研究内容与章节安排 | 第12-14页 |
| 参考文献 | 第14-17页 |
| 第二章 多部位损伤结构的剩余强度研究 | 第17-35页 |
| ·断裂力学中的基础知识 | 第17-22页 |
| ·弹性力学平面问题的基本理论 | 第17-18页 |
| ·裂纹尖端区域的应力场及应力强度因子 | 第18-22页 |
| ·裂纹尖端塑性区及其修正 | 第22页 |
| ·剩余强度研究中的基本概念和方法 | 第22-25页 |
| ·剩余强度估计中的破坏准则 | 第23-24页 |
| ·多部位损伤结构的剩余强度研究的常用方法 | 第24-25页 |
| ·多部位损伤结构的剩余强度研究 | 第25-32页 |
| ·裂纹连通的Swift准则 | 第25页 |
| ·应力函数交互迭代方法在Dugdale模型中的应用 | 第25-28页 |
| ·裂纹扩展阻力曲线 | 第28-29页 |
| ·考虑裂纹间相互影响及裂纹扩展的MSD壁板的剩余强度估算 | 第29-30页 |
| ·数值结果及对比 | 第30-32页 |
| ·关于MSD壁板剩余强度的讨论 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 参考文献 | 第33-35页 |
| 第三章 航天器机械臂健康监控方案设计 | 第35-45页 |
| ·航天器机械臂健康监控和故障诊断原理 | 第35-38页 |
| ·运行环境分析 | 第35-36页 |
| ·典型故障分析 | 第36页 |
| ·机械臂健康监控和故障诊断原理 | 第36-38页 |
| ·航天器机械臂健康监控初步方案设计 | 第38-42页 |
| ·初步方案设计 | 第38-39页 |
| ·监控部位与测点数量分析 | 第39-41页 |
| ·传感器的选择和安装 | 第41-42页 |
| ·航天器机械臂故障检测方法的确定 | 第42-43页 |
| ·现有故障检测方法概述 | 第42-43页 |
| ·航天器机械臂可用的故障检测方法 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 参考文献 | 第44-45页 |
| 第四章 机械臂典型故障的数字模拟和健康监控系统 | 第45-77页 |
| ·一般机械臂模型的建立 | 第45-50页 |
| ·机械臂的一般组成 | 第45-46页 |
| ·机械臂运动学的D—H表示法 | 第46-47页 |
| ·六轴六自由度机械臂的正运动学求解 | 第47-49页 |
| ·六轴六关节机械臂的逆运动学求解 | 第49-50页 |
| ·机械臂的动力学方程 | 第50页 |
| ·基于动力学分析的臂管破坏故障诊断 | 第50-57页 |
| ·机械臂的轨迹规划 | 第51-53页 |
| ·机械臂臂管的动力学分析 | 第53-55页 |
| ·基于动力学分析的机械臂臂管破坏模拟 | 第55-57页 |
| ·机械臂的关节卡滞的故障模拟 | 第57-62页 |
| ·关节卡滞对臂管表面应力的影响 | 第58-60页 |
| ·关节卡滞对关节振动信号的影响 | 第60-61页 |
| ·关节卡滞对执行器空间位置的影响 | 第61-62页 |
| ·关节磨损失效模拟 | 第62-69页 |
| ·机械臂齿轮磨损量的计算 | 第62-63页 |
| ·关节磨损对机械臂末端定位的影响 | 第63-66页 |
| ·关节齿轮箱频谱信号分析 | 第66-69页 |
| ·航天器机械臂健康监控演示验证系统 | 第69-74页 |
| ·健康监控演示验证系统的功能 | 第69-70页 |
| ·健康监控演示验证系统的软件结构 | 第70-71页 |
| ·典型故障模式的虚拟实现 | 第71页 |
| ·健康监控系统的故障判据 | 第71-72页 |
| ·故障状态判断 | 第72-74页 |
| ·健康监控系统的检测率 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 第五章 总结和展望 | 第77-79页 |
| 1、多部位损伤结构的剩余强度研究方面 | 第77页 |
| 2、航天器机械臂健康监控技术研究方面 | 第77-79页 |
| 硕士在读期间发表论文 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |