四足机器人定位方法研究与实现

摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-10页
第1章 引言	第10-17页
·概述	第10-11页
·国内外研究现状及趋势	第11-15页
·RoboCup机器人足球赛	第11-13页
·移动机器人定位技术的发展现状	第13-15页
·本课题的研究意义与目的	第15页
·本文工作	第15-17页
第2章 移动机器人定位方法分析与比较	第17-25页
·基于贝叶斯滤波理论的定位	第17-19页
·定位实现方法分析及比较	第19-23页
·RoboCup环境中机器人定位问题分析	第23-25页
第3章 四足机器人定位系统实现	第25-47页
·开发环境介绍	第25-26页
·四足机器人比赛系统的总体结构	第26-28页
·定位模块的结构	第28-30页
·机器人自定位	第30-39页
·确定初始位姿分布	第30-32页
·动作更新	第32-34页
·观测更新	第34-36页
·重采样过程	第36-38页
·计算定位结果	第38-39页
·目标球定位	第39-41页
·使用动作数据更新样本集	第39页
·使用观测数据更新样本集	第39-40页
·重采样	第40页
·计算定位结果	第40-41页
·实验	第41-47页
·实验环境	第41页
·实验环境的不确定性	第41-42页
·机器人自定位实验及结果	第42-45页
·球定位实验及结果	第45-47页
第4章 总结	第47-49页
·主要工作	第47-48页
·进一步工作的方向	第48-49页
致谢	第49-50页
参考文献	第50-53页
个人简历 在读期间发表的学术论文与研究成果	第53页