基于超声波的智能轮椅避障的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| §1-1 研究背景与意义 | 第7页 |
| §1-2 智能轮椅在国内外的研究概况 | 第7-9页 |
| 1-2-1 国外发展概况 | 第7-9页 |
| 1-2-2 国内发展概况 | 第9页 |
| §1-3 智能轮椅关键技术的研究现状 | 第9-12页 |
| 1-3-1 环境感知与多传感器信息融合技术 | 第9-10页 |
| 1-3-2 控制和能源系统 | 第10-11页 |
| 1-3-3 人机接口 | 第11-12页 |
| §1-4 本课题的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 智能轮椅系统的设计 | 第13-24页 |
| §2-1 智能轮椅的模块划分 | 第13-17页 |
| 2-1-1 机械构造模块 | 第13页 |
| 2-1-2 人机交互模块 | 第13-14页 |
| 2-1-3 驱动模块 | 第14页 |
| 2-1-4 控制模块 | 第14-16页 |
| 2-1-5 环境感知和避障模块 | 第16-17页 |
| §2-2 环境感知和避障模块的设计 | 第17-23页 |
| 2-2-1 超声测距原理 | 第17-19页 |
| 2-2-2 超声波传感器系统硬件电路 | 第19页 |
| 2-2-3 超声波发送电路设计 | 第19-21页 |
| 2-2-4 超声波接收电路设计 | 第21-22页 |
| 2-2-5 超声波数据的采集与处理软件设计 | 第22页 |
| 2-2-6 误差分析 | 第22-23页 |
| §2-3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 智能轮椅运动学描述及安全避障分析 | 第24-29页 |
| §3-1 智能轮椅运动学描述 | 第24-25页 |
| §3-2 安全避障的规则分析 | 第25-28页 |
| 3-2-1 未知环境的特征提取 | 第25-26页 |
| 3-2-2 安全避障距离的选取原则 | 第26页 |
| 3-2-3 避开前方障碍物特性分析 | 第26-27页 |
| 3-2-4 避开侧面障碍物特性分析 | 第27-28页 |
| §3-3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 多超声波传感器的数据融合 | 第29-43页 |
| §4-1 模糊神经网络技术 | 第29-36页 |
| 4-1-1 模糊控制 | 第29-32页 |
| 4-1-2 神经网络 | 第32-35页 |
| 4-1-3 模糊神经网络技术 | 第35-36页 |
| §4-2 基于模糊神经网络技术的多传感器信息融合 | 第36-42页 |
| 4-2-1 分区算法的提出 | 第36-38页 |
| 4-2-2 距离信息模糊化 | 第38页 |
| 4-2-3 神经网络样本分类设计 | 第38-40页 |
| 4-2-4 模糊规则查询 | 第40-42页 |
| §4-3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 结论与展望 | 第43-44页 |
| §5-1 论文完成的主要工作 | 第43页 |
| §5-2 工作展望 | 第43-44页 |
| 参考文献 | 第44-46页 |
| 致谢 | 第46-47页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第47页 |
