| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第11-13页 |
| ·网络控制系统概述 | 第13-22页 |
| ·网络控制系统的建模及时滞 | 第13-16页 |
| ·网络控制系统的稳定性 | 第16页 |
| ·网络控制系统中的扰动 | 第16页 |
| ·网络控制系统的预测器 | 第16-17页 |
| ·网络控制系统中的通信量 | 第17-18页 |
| ·网络控制系统的控制算法 | 第18-19页 |
| ·网络控制系统的性能评估 | 第19页 |
| ·网络控制系统的调度 | 第19-22页 |
| ·论文主要工作及结构安排 | 第22-23页 |
| 第2章 网络控制系统的滑模变结构控制 | 第23-35页 |
| ·变结构控制概述 | 第23-26页 |
| ·切换超平面的设计 | 第23-24页 |
| ·滑动模态控制器的设计 | 第24页 |
| ·线性与非线性控制器的设计 | 第24-26页 |
| ·基于采样缓冲区的滑模预估控制器设计 | 第26-29页 |
| ·网络控制系统中的时滞 | 第26-27页 |
| ·离散变结构准滑模控制器 | 第27-28页 |
| ·基于缓冲区方法的滑模预估控制器设计 | 第28-29页 |
| ·网络控制系统的滑模变结构控制 | 第29-34页 |
| ·基于SMC 观测器的输出反馈控制 | 第30-33页 |
| ·数值举例 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 网络控制系统的模糊滑模控制 | 第35-49页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·模糊控制与滑模控制的相似性 | 第36-37页 |
| ·模糊滑模控制 | 第37-43页 |
| ·常规模糊控制和滑模控制的扩展——模糊滑模控制 | 第37-38页 |
| ·自适应模糊滑模控制 | 第38-41页 |
| ·基于模糊神经网络的滑模控制 | 第41-42页 |
| ·关于模糊滑模控制的其他问题 | 第42-43页 |
| ·网络控制系统的模糊滑模控制 | 第43-48页 |
| ·基于FSMC 观测器的输出反馈控制 | 第45-47页 |
| ·数值举例 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于LMI 的网络控制系统稳定性研究 | 第49-61页 |
| ·网络控制系统的稳定性定义 | 第49页 |
| ·相关工作 | 第49-55页 |
| ·理论分析 | 第49-50页 |
| ·稳定性定理 | 第50-51页 |
| ·网络控制系统的时滞与稳定性 | 第51-53页 |
| ·混杂系统方法 | 第53-55页 |
| ·基于LMI 的网络控制系统稳定性研究 | 第55-60页 |
| ·网络控制系统的稳定性 | 第58-60页 |
| ·数值举例 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 基于VC 的MOTOMAN 系列机器人系统二次开发 | 第61-74页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·系统实验平台——MOTOMAN UP6 机器人 | 第61-62页 |
| ·MOTOMAN UP6 机器人系统构成及软件组成 | 第61-62页 |
| ·MOTOMAN UP6 机器人操作说明 | 第62页 |
| ·MOTOMAN UP6 系列机器人系统二次开发 | 第62页 |
| ·软件设计原则和设计思想 | 第62-63页 |
| ·软件设计原则 | 第62-63页 |
| ·软件设计思想 | 第63页 |
| ·软件开发平台 | 第63-65页 |
| ·Visual C++ | 第63-64页 |
| ·MOTOCOM32 | 第64-65页 |
| ·系统软件实现 | 第65-67页 |
| ·软件功能 | 第65-66页 |
| ·软件创建 | 第66-67页 |
| ·软件结构及程序流程 | 第67-71页 |
| ·主控软件功能组成 | 第68-69页 |
| ·主控软件功能设计 | 第69-71页 |
| ·软件系统附加说明 | 第71-72页 |
| ·安全性设置 | 第71页 |
| ·用户接口 | 第71-72页 |
| ·运动学计算 | 第72页 |
| ·远程计算机与机器人系统的通讯 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-84页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |