| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·捷联惯性导航系统基本原理 | 第12-14页 |
| ·激光陀螺的原理 | 第14-17页 |
| ·激光陀螺的工作原理 | 第14-15页 |
| ·激光陀螺的误差效应 | 第15-17页 |
| ·加速度计的原理 | 第17-18页 |
| ·激光陀螺捷联系统现状 | 第18-19页 |
| ·课题的意义及本文的主要工作 | 第19-21页 |
| 第二章 捷联惯性导航系统误差补偿研究的方案 | 第21-31页 |
| ·系统误差补偿研究的考虑 | 第21-24页 |
| ·惯性测量单元 | 第21-23页 |
| ·误差补偿 | 第23-24页 |
| ·动态条件下的误差补偿 | 第24页 |
| ·激光陀螺温度补偿的考虑 | 第24-26页 |
| ·激光陀螺的静态输出误差分析 | 第24页 |
| ·温度对激光陀螺比例因子的影响 | 第24-25页 |
| ·温度对激光陀螺零漂的影响 | 第25-26页 |
| ·加速度计温度补偿的考虑 | 第26-27页 |
| ·高频振动补偿方法的选择 | 第27页 |
| ·捷联系统的初始对准及有扰动条件下对准的实现 | 第27-30页 |
| ·捷联式惯导系统的误差模型 | 第28-29页 |
| ·使用回路反馈法的静基座对准的实现 | 第29-30页 |
| ·有扰动条件下的初始对准的实现 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 导航计算机的设计与开发 | 第31-47页 |
| ·导航计算机的设计原理 | 第31-35页 |
| ·背景 | 第31页 |
| ·数字信号处理器 | 第31-33页 |
| ·器件选取 | 第33-35页 |
| ·导航计算机的系统设计 | 第35-37页 |
| ·数据采集模块设计 | 第36-37页 |
| ·信号处理模块设计 | 第37页 |
| ·通信模块设计 | 第37页 |
| ·A/D 模块设计 | 第37页 |
| ·陀螺和加速度计信号的采集与处理 | 第37-40页 |
| ·激光陀螺信号读出原理 | 第37-38页 |
| ·激光陀螺输出信号的处理 | 第38页 |
| ·FPGA 的设计思路 | 第38-39页 |
| ·FPGA 的硬件电路的实现 | 第39页 |
| ·FPGA 的编译软件介绍 | 第39-40页 |
| ·高精度测温电路的设计 | 第40-42页 |
| ·铂电阻测温电路 | 第41页 |
| ·电路测温精度分析 | 第41-42页 |
| ·导航软件的实现 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-47页 |
| 第四章 二频机抖激光陀螺温度补偿模型的研究 | 第47-94页 |
| ·机抖激光陀螺的误差分析 | 第47-55页 |
| ·机抖激光陀螺的比例因子和零偏分析 | 第47-48页 |
| ·机抖激光陀螺零偏的多项式拟合 | 第48-55页 |
| ·机抖激光陀螺零偏的疏系数回归模型建模 | 第55-63页 |
| ·疏系数回归模型 | 第56-59页 |
| ·机抖激光陀螺零偏的疏系数温度回归模型拟合 | 第59-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| ·逐步回归法 | 第63-67页 |
| ·分析方法 | 第63页 |
| ·多元线性回归模型 | 第63-64页 |
| ·β的估计 | 第64页 |
| ·回归方程和回归系数的显著性检验 | 第64-66页 |
| ·逐步回归法 | 第66-67页 |
| ·机抖激光陀螺零偏的逐步回归温度补偿模型分析 | 第67-78页 |
| ·可化为线性的非线性回归 | 第67页 |
| ·逐步回归分析 | 第67-69页 |
| ·补偿模型的实验验证 | 第69-75页 |
| ·补偿模型的普适性 | 第75页 |
| ·温度补偿模型的时效验证 | 第75-77页 |
| ·实时补偿的实现 | 第77-78页 |
| ·小结 | 第78页 |
| ·机抖激光陀螺零偏的自适应建模 | 第78-84页 |
| ·数学模型 | 第79-82页 |
| ·机抖激光陀螺零偏的自适应建模补偿分析 | 第82-84页 |
| ·神经网络在机抖激光陀螺零偏的温度补偿中的应用研究 | 第84-92页 |
| ·RBF 网络结构及学习方法 | 第84-88页 |
| ·RBF 网络用于机抖激光陀螺零偏的辨识 | 第88-91页 |
| ·小结 | 第91-92页 |
| ·激光陀螺的标定 | 第92-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第五章 加速度计温度补偿模型的研究 | 第94-105页 |
| ·加速度计的误差分析 | 第94-96页 |
| ·加速度计的误差补偿模型 | 第94-95页 |
| ·加速度计的温度误差 | 第95-96页 |
| ·加速度计的温度特性分析 | 第96-97页 |
| ·加速度计本身正常工作时的温升的影响 | 第96页 |
| ·系统正常工作时的温升对加速度计的影响 | 第96页 |
| ·I/F 转换电路板正常工作时的温升对加速度计的影响 | 第96-97页 |
| ·加速度计温补模型分析 | 第97-102页 |
| ·实验设计 | 第97页 |
| ·温度补偿模型 | 第97-100页 |
| ·温度补偿分析 | 第100-101页 |
| ·温度补偿模型的时效验证 | 第101页 |
| ·温度补偿模型的普适性 | 第101-102页 |
| ·加速度计的标定 | 第102-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第六章 捷联惯导系统的运动相关性误差补偿研究 | 第105-118页 |
| ·振动与摆动对捷联惯导系统性能的影响 | 第105-107页 |
| ·圆锥补偿算法原理 | 第107-113页 |
| ·捷联惯导系统的姿态方程 | 第107-108页 |
| ·双速算法与旋转矢量 | 第108-109页 |
| ·非迭代的圆锥补偿算法的设计方法 | 第109-111页 |
| ·迭代的圆锥补偿算法 | 第111-112页 |
| ·圆锥补偿算法的仿真比较 | 第112-113页 |
| ·划桨效应补偿的原理 | 第113-114页 |
| ·激光陀螺捷联惯导系统的线振动测试 | 第114-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 第七章 系统工作性能测试 | 第118-135页 |
| ·激光陀螺捷联惯导系统的静态测试 | 第118-123页 |
| ·姿态对准精度测试 | 第118-120页 |
| ·姿态保持精度测试 | 第120-121页 |
| ·静态导航精度测试 | 第121-123页 |
| ·激光陀螺捷联惯导系统的车载导航试验 | 第123-126页 |
| ·激光陀螺捷联惯导系统的摇摆试验 | 第126-128页 |
| ·激光陀螺捷联惯导系统有扰动条件下的对准测试 | 第128-131页 |
| ·开发动机姿态对准测试 | 第129-130页 |
| ·开发动机对准定位测试 | 第130-131页 |
| ·激光陀螺捷联惯导系统的温度试验 | 第131-134页 |
| ·本章小结 | 第134-135页 |
| 第八章 结论与展望 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表或录用的学术论文 | 第138-139页 |
| 参考文献 | 第139-145页 |
| 附录 1:导航计算机电路原理图 | 第145-146页 |
| 附录 2 普通计数器电路的 VHDL 实现 | 第146-149页 |
| 附录 3 鉴相计数器电路的 VHDL 实现 | 第149-152页 |
| 附录 4: 测温电路原理图 | 第152-153页 |
| 附录 5 Fα (1 ,f)数值表,P ( Fm > Fα )=α | 第153页 |
