工程机器人立体视觉系统研究
| 目录 | 第1-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·课题研究的目标和需要解决的关键技术分析 | 第8-9页 |
| ·工程机器人立体视觉系统构成简图 | 第9-10页 |
| ·本文研究的内容 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12页 |
| ·课题研究的难点分析 | 第12-15页 |
| 第二章 立体视觉技术综述 | 第15-29页 |
| ·立体视觉概论 | 第15-20页 |
| ·立体视觉技术的发展概况 | 第15-16页 |
| ·立体视觉系统分类 | 第16-19页 |
| ·立体视觉研究的现状与进展 | 第19-20页 |
| ·立体视觉原理 | 第20-25页 |
| ·视差测距的一般性原理 | 第20-21页 |
| ·双目成象中的视差计算 | 第21-23页 |
| ·成象变换和摄像机模型 | 第23-25页 |
| ·立体视觉应用的一般步骤 | 第25-28页 |
| ·图象获取 | 第25-26页 |
| ·摄像机标定 | 第26页 |
| ·特征提取 | 第26页 |
| ·立体匹配 | 第26-27页 |
| ·3D信息恢复 | 第27页 |
| ·后处理 | 第27-28页 |
| ·三目立体视觉存在的问题 | 第28-29页 |
| 第三章 摄像机标定技术研究 | 第29-44页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·摄像机标定方法概论 | 第30-34页 |
| ·传统的标定方法和自标定方法 | 第30-31页 |
| ·摄像机自标定方法 | 第31-32页 |
| ·线性标定方法和非线性标定方法 | 第32-33页 |
| ·摄像机神经网络标定方法 | 第33-34页 |
| ·摄象机标定 | 第34-44页 |
| ·摄像机模型 | 第34-37页 |
| ·基于RAC 的两步摄像机标定法 | 第37-44页 |
| 第四章 立体匹配技术 | 第44-61页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·立体匹配需要解决的问题和遵循的准则 | 第44-47页 |
| ·匹配基元的选取 | 第45-46页 |
| ·匹配准则 | 第46页 |
| ·匹配算法 | 第46-47页 |
| ·立体匹配技术 | 第47-52页 |
| ·内极线约束 | 第47-48页 |
| ·基于面积的匹配 | 第48-51页 |
| ·基于特征的匹配 | 第51页 |
| ·基于相位的匹配 | 第51-52页 |
| ·层次化匹配方法 | 第52-53页 |
| ·三目立体匹配技术 | 第53-60页 |
| ·三目成象几何 | 第53-54页 |
| ·图象预处理 | 第54-56页 |
| ·基于射影不变量约束的立体匹配方法 | 第56-60页 |
| ·总结 | 第60-61页 |
| 第五章 图象采集处理系统研究 | 第61-76页 |
| ·DIGI-HIBW-60 立体成象系统的原理 | 第61-68页 |
| ·立体成象系统的组成 | 第61-63页 |
| ·DIGI-HIBW-60 摄像机测距原理 | 第63-65页 |
| ·Digiclops SDK 简介 | 第65-67页 |
| ·Digiclops 立体成象系统的使用流程 | 第67-68页 |
| ·用户程序编制、图象采集以及距离获取 | 第68-75页 |
| ·用户程序编制 | 第68-70页 |
| ·图象采集处理结果图示 | 第70-74页 |
| ·由视差图计算距离 | 第74-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 第六章 结论 | 第76-78页 |
| ·全文总结 | 第76页 |
| ·前景与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 摘要 | 第81-83页 |
| Abstract | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 导师及作者简介 | 第86页 |
