创新性声明 | 第1页 |
关于论文使用授权的说明 | 第2-3页 |
摘要 | 第3-4页 |
Abstract | 第4-7页 |
第一章 绪论 | 第7-13页 |
·控制理论的发展 | 第7-8页 |
·倒立摆简介 | 第8-9页 |
·国内外研究情况简介 | 第9-12页 |
·倒立摆稳定控制器 | 第9-11页 |
·倒立摆自起摆 | 第11-12页 |
·论文主要工作 | 第12-13页 |
第二章 三级倒立摆系统建模和定性分析 | 第13-25页 |
·三级倒立摆系统特性分析 | 第13-15页 |
·三级倒立摆系统数学模型 | 第15-21页 |
·三级倒立摆系统结构 | 第15-16页 |
·三级倒立摆系统数学模型实测参数 | 第16-17页 |
·三级倒立摆系统微分方程 | 第17-19页 |
·状态方程的线性化处理 | 第19-21页 |
·三级倒立摆系统定性分析 | 第21-22页 |
·本章小结 | 第22-25页 |
第三章 倒立摆LQR控制方法研究 | 第25-39页 |
·LQR控制理论简介 | 第25-26页 |
·三级倒立摆系统LQR最优控制的研究 | 第26页 |
·三级倒立摆的LQR控制器的设计与仿真 | 第26-29页 |
·二级倒立摆系统实物LQR控制 | 第29-37页 |
·LQR控制策略 | 第31-32页 |
·MATLAB实时控制程序 | 第32-34页 |
·二级倒立摆实验结果 | 第34-37页 |
·本章小结 | 第37-39页 |
第四章 三级倒立摆最优状态变量合成LQR--模糊控制理论 | 第39-49页 |
·模糊控制理论简介 | 第39-40页 |
·模糊控制系统组成 | 第39-40页 |
·模糊控制器设计的基本方法 | 第40页 |
·三级倒立摆最优状态变量合成控制方法简介 | 第40-42页 |
·最优状态变量合成系统设计 | 第42-44页 |
·状态变量合成技术 | 第42页 |
·最优状态变量合成函数设计 | 第42-44页 |
·三级倒立摆模糊控制器设计 | 第44-45页 |
·隶属度函数 | 第44-45页 |
·模糊规则 | 第45页 |
·清晰化 | 第45页 |
·模糊控制器量化因子和比例因子的作用 | 第45-47页 |
·量化因子和比例因子 | 第45-46页 |
·量化因子和比例因子对倒立摆系统模糊控制的影响 | 第46-47页 |
·本章小结 | 第47-49页 |
第五章 三级倒立摆系统的LQR—模糊控制的仿真研究 | 第49-61页 |
·三级倒立摆系统模块仿真 | 第49-51页 |
·三级倒立摆LQR--模糊控制系统仿真 | 第51-53页 |
·仿真结果分析 | 第53-60页 |
·本章小结 | 第60-61页 |
第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
致谢 | 第63-65页 |
参考文献 | 第65-69页 |
作者在读期间的研究成果 | 第69页 |