| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-23页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究目标与意义 | 第10-14页 |
| ·研究现状综述 | 第14-21页 |
| ·论文的内容安排 | 第21-23页 |
| 2 人肢体的运动学分析与灵巧性评价 | 第23-39页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·人体上肢主要关节的运动学分析 | 第23-27页 |
| ·人体上肢的运动学建模 | 第27-29页 |
| ·功能运动的性能评价指标 | 第29-30页 |
| ·功能运动轨迹解析 | 第30-34页 |
| ·上肢功能运动的灵巧性评价实验 | 第34-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 3 上肢外骨骼康复机器人运动机构与柔顺驱动机构设计 | 第39-57页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·人体上肢运动链的等价简化 | 第39-44页 |
| ·外骨骼机构设计 | 第44-52页 |
| ·外骨骼康复机器人运动学分析与评价 | 第52-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 4 人/类人肢体工作空间分析 | 第57-69页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·距离权重的定义 | 第57-58页 |
| ·三维距离权重矩阵的构造 | 第58-59页 |
| ·空间点云的边界提取算法 | 第59-65页 |
| ·人/类人肢体工作空间边界的提取 | 第65-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 5 类人肢体的拟人运动规划 | 第69-98页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·人肢体功能运动的时空特征 | 第69页 |
| ·SE(3)上的广义牛顿方程 | 第69-72页 |
| ·SE(3)上的同胚映射 | 第72-76页 |
| ·SE(3)群上的保守势场 | 第76-81页 |
| ·二阶运动学建模 | 第81-82页 |
| ·上肢运动链的运动学反解 | 第82-86页 |
| ·类人肢体形位轨迹预测 | 第86-96页 |
| ·小结 | 第96-98页 |
| 6 总结与展望 | 第98-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文与申请的专利 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-110页 |