| 第1章 绪论 | 第1-14页 |
| 1．1 引言 | 第8-9页 |
| 1．2 组合导航技术 | 第9-12页 |
| 1．2．1 惯性(INS)/卫星组合导航系统 | 第10-11页 |
| 1．2．2 惯性/天文导航系统(CNS)/卫星定位导航系统 | 第11-12页 |
| 1．2．3 导引头等任务设备在导航系统中的应用 | 第12页 |
| 1．3 本论文的主要工作 | 第12-14页 |
| 第2章 组合导航系统方案设计 | 第14-25页 |
| 2．1 组合导航系统方案分析 | 第14-18页 |
| 2．1．1 典型导航系统的特点 | 第14-16页 |
| 2．1．2 方案分析 | 第16-17页 |
| 2．1．3 本文的组合方案 | 第17-18页 |
| 2．2 子系统工作原理简介 | 第18-24页 |
| 2．2．1 捷联惯性导航系统(SINS) | 第18-19页 |
| 2．2．2 “北斗”双星系统 | 第19-21页 |
| 2．2．3 天文导航系统 | 第21-24页 |
| 2．3 小结 | 第24-25页 |
| 第3章 组合导航系统模型建立 | 第25-46页 |
| 3．1 惯性元件误差模型 | 第25-28页 |
| 3．1．1 陀螺随机漂移误差模型 | 第25-27页 |
| 3．1．2 加速度计误差模型 | 第27页 |
| 3．1．3 惯性元件误差模型的简化 | 第27-28页 |
| 3．2 捷联惯性导航系统误差模型 | 第28-29页 |
| 3．3 惯性/“北斗”双星/天文组合导航系统模型建立 | 第29-39页 |
| 3．3．1 捷联惯性导航系统误差状态方程 | 第30-33页 |
| 3．3．2 不考虑高度通道的捷联惯导状态方程 | 第33-35页 |
| 3．3．3 接收机的误差状态方程 | 第35页 |
| 3．3．4 星敏感器的误差状态方程 | 第35-36页 |
| 3．3．5 系统状态方程 | 第36-37页 |
| 3．3．6 惯性/双星组合导航系统的观测方程 | 第37-38页 |
| 3．3．7 惯性/天文组合导航系统的观测方程 | 第38-39页 |
| 3．3．8 惯性/双星/天文组合导航系统的观测方程 | 第39页 |
| 3．4 惯性/导引头组合导航系统模型的建立 | 第39-43页 |
| 3．4．1 状态方程 | 第39-40页 |
| 3．4．2 观测方程 | 第40-43页 |
| 3．5 连续系统的离散化及 Kalman滤波方程 | 第43-44页 |
| 3．5．1 状态方程和观测方程的离散化 | 第43-44页 |
| 3．5．2 离散化系统的Kalman滤波方程 | 第44页 |
| 3．6 反馈校正方式的滤波算法 | 第44-45页 |
| 3．7 小结 | 第45-46页 |
| 第4章 组合导航系统性能分析 | 第46-63页 |
| 4．1 惯性/“北斗”双星/天文(星光)组合系统性能分析 | 第46-59页 |
| 4．1．1 仿真条件和主要的仿真工作 | 第46-48页 |
| 4．1．2 惯性/“北斗”双星、惯性/天文两个组合系统的性能分析 | 第48-53页 |
| 4．1．3 惯性/双星/天文组合仿真 | 第53-55页 |
| 4．1．4 不同精度等级的捷联惯导仿真分析 | 第55-56页 |
| 4．1．5 不考虑高度通道误差状态的滤波器 | 第56-57页 |
| 4．1．6 分阶段组合仿真分析 | 第57-59页 |
| 4．2 导引头视线角辅助捷联惯导组合系统性能分析 | 第59-62页 |
| 4．2．1 传感器初始参数的选择 | 第59-60页 |
| 4．2．2 对滤波器的性能进行分析 | 第60-62页 |
| 4．3 小结 | 第62-63页 |
| 第5章 总结 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录 | 第68-71页 |
