| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题的研究背景、目的和意义 | 第11-12页 |
| ·机构学中国内外关于混沌的研究现状及成果 | 第12-16页 |
| ·机构学中的混沌 | 第12-13页 |
| ·欠驱动机构中的混沌 | 第13-14页 |
| ·混沌控制研究现状 | 第14-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 用SIMULINK进行混沌动力系统的分析 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·混沌的定义及特征 | 第17-18页 |
| ·混沌的识别方法 | 第18-20页 |
| ·相轨迹法 | 第19页 |
| ·Poincare映射法 | 第19页 |
| ·Lyapunov指数分析法 | 第19-20页 |
| ·功率谱 | 第20页 |
| ·基于SIMULINK的混沌动力系统的分析 | 第20-26页 |
| ·SIMULINK简介 | 第20-21页 |
| ·SIMULINK建模的流程图 | 第21页 |
| ·SIMULINK建模的步骤 | 第21-22页 |
| ·离散信号的快速Fourier变换及混沌运动频谱分析 | 第22-23页 |
| ·混沌系统的仿真实例 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 平面闭链欠驱动机构的混沌 | 第27-48页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·平面闭链欠驱动机构及其动力学建模 | 第27-30页 |
| ·机构参数及其动力响应 | 第30-33页 |
| ·输入转速对机构混沌运动的影响 | 第33-46页 |
| ·机构的分岔图 | 第33-34页 |
| ·转速为60 rad/s时的动力响应 | 第34-37页 |
| ·转速为120 rad/s时的动力响应 | 第37-40页 |
| ·转速为240 rad/s时的动力响应 | 第40-43页 |
| ·转速为280 rad/s时的动力响应 | 第43-46页 |
| ·机构动力响应及分析 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 平面闭链欠驱动机构混沌运动的控制 | 第48-65页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·混沌系统的负反馈统一控制参数方法 | 第48-50页 |
| ·负反馈控制方法的基本理论 | 第48-50页 |
| ·控制示例1--将混沌动力系统控制到系统的不动点上 | 第50-55页 |
| ·混沌动力系统的描述和仿真 | 第50-52页 |
| ·动力系统的混沌运动控制 | 第52-55页 |
| ·控制示例2--将欠驱动平面连杆机构的混沌运动控制到周期运动 | 第55-64页 |
| ·平面闭链欠驱动机构混沌运动 | 第55-59页 |
| ·平面闭链欠驱动机构混沌运动的控制 | 第59-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 总结与展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士期间发表论文及科研成果 | 第72页 |
