第一章 绪论 | 第1-14页 |
1.1 选题背景及其意义 | 第9-10页 |
1.2 国内外相关研究现状 | 第10-12页 |
1.2.1 混合驱动机构基础理论的研究 | 第10-11页 |
1.2.2 混合驱动五杆机构系统控制方法的研究 | 第11-12页 |
1.3 本文的主要工作和内容安排 | 第12-14页 |
第二章 混合驱动五杆机构系统的运动学和动力学分析 | 第14-26页 |
2.1 引言 | 第14-15页 |
2.2 混合驱动五杆机构系统的类型选择 | 第15-17页 |
2.3 平面五杆机构的运动学分析 | 第17-20页 |
2.4 平面五杆机构的动力学方程 | 第20-21页 |
2.5 直流电动机的动力学方程和型号 | 第21-23页 |
2.6 混合驱动五杆机构系统动力学方程的建立 | 第23-25页 |
2.7 本章小节 | 第25-26页 |
第三章 滑模变结构控制基本理论 | 第26-49页 |
3.1 引言 | 第26页 |
3.2 滑模变结构控制的基本原理 | 第26-30页 |
3.3 滑模变结构控制的特点 | 第30-31页 |
3.4 滑模变结构控制“抖振”及现有主要抑制的方法 | 第31-46页 |
3.4.1 滑模变结构控制系统中的“抖振”现象 | 第31-33页 |
3.4.2 准滑动模态方法 | 第33-37页 |
3.4.3 趋近律方法 | 第37-42页 |
3.4.4 滤波方法 | 第42-43页 |
3.4.5 动态滑模方法 | 第43-45页 |
3.4.6 模糊方法 | 第45-46页 |
3.5 仿真结果分析比较 | 第46-48页 |
3.6 本章小节 | 第48-49页 |
第四章 滑模变结构控制的改进型边界层法 | 第49-61页 |
4.1 引言 | 第49页 |
4.2 混合驱动五杆机构系统的边界层法控制 | 第49-59页 |
4.2.1 定常边界层法 | 第49-51页 |
4.2.2 可变边界层法 | 第51-53页 |
4.2.3 改进型边界层法 | 第53-59页 |
4.2.3.1 改进型边界层法的定义 | 第53-56页 |
4.2.3.2 滑动模态的存在性与可达性分析 | 第56-59页 |
4.3 仿真结果分析比较 | 第59页 |
4.4 本章小节 | 第59-61页 |
第五章 基于滤波的混合驱动五杆机构的模糊滑模变结构控制 | 第61-70页 |
5.1 引言 | 第61-62页 |
5.2 基于滤波的滑模变结构控制系统 | 第62-65页 |
5.2.1 滑模切换面的选择 | 第63-64页 |
5.2.2 控制函数的选择 | 第64-65页 |
5.3 模糊滑模变结构控制器的设计 | 第65-68页 |
5.3.1 模糊滑模变结构控制的模糊化与模糊控制规则 | 第65-66页 |
5.3.2 模糊滑模变结构控制的隶属函数 | 第66页 |
5.3.3 模糊滑模变结构控制的模糊推理和反模糊化 | 第66-68页 |
5.4 仿真结果分析比较 | 第68-69页 |
5.5 本章小节 | 第69-70页 |
第六章 结论 | 第70-72页 |
参考文献 | 第72-76页 |
致谢 | 第76-77页 |
作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第77页 |