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混合驱动五杆机构系统滑模变结构控制的研究

第一章 绪论第1-14页
 1.1 选题背景及其意义第9-10页
 1.2 国内外相关研究现状第10-12页
  1.2.1 混合驱动机构基础理论的研究第10-11页
  1.2.2 混合驱动五杆机构系统控制方法的研究第11-12页
 1.3 本文的主要工作和内容安排第12-14页
第二章 混合驱动五杆机构系统的运动学和动力学分析第14-26页
 2.1 引言第14-15页
 2.2 混合驱动五杆机构系统的类型选择第15-17页
 2.3 平面五杆机构的运动学分析第17-20页
 2.4 平面五杆机构的动力学方程第20-21页
 2.5 直流电动机的动力学方程和型号第21-23页
 2.6 混合驱动五杆机构系统动力学方程的建立第23-25页
 2.7 本章小节第25-26页
第三章 滑模变结构控制基本理论第26-49页
 3.1 引言第26页
 3.2 滑模变结构控制的基本原理第26-30页
 3.3 滑模变结构控制的特点第30-31页
 3.4 滑模变结构控制“抖振”及现有主要抑制的方法第31-46页
  3.4.1 滑模变结构控制系统中的“抖振”现象第31-33页
  3.4.2 准滑动模态方法第33-37页
  3.4.3 趋近律方法第37-42页
  3.4.4 滤波方法第42-43页
  3.4.5 动态滑模方法第43-45页
  3.4.6 模糊方法第45-46页
 3.5 仿真结果分析比较第46-48页
 3.6 本章小节第48-49页
第四章 滑模变结构控制的改进型边界层法第49-61页
 4.1 引言第49页
 4.2 混合驱动五杆机构系统的边界层法控制第49-59页
  4.2.1 定常边界层法第49-51页
  4.2.2 可变边界层法第51-53页
  4.2.3 改进型边界层法第53-59页
   4.2.3.1 改进型边界层法的定义第53-56页
   4.2.3.2 滑动模态的存在性与可达性分析第56-59页
 4.3 仿真结果分析比较第59页
 4.4 本章小节第59-61页
第五章 基于滤波的混合驱动五杆机构的模糊滑模变结构控制第61-70页
 5.1 引言第61-62页
 5.2 基于滤波的滑模变结构控制系统第62-65页
  5.2.1 滑模切换面的选择第63-64页
  5.2.2 控制函数的选择第64-65页
 5.3 模糊滑模变结构控制器的设计第65-68页
  5.3.1 模糊滑模变结构控制的模糊化与模糊控制规则第65-66页
  5.3.2 模糊滑模变结构控制的隶属函数第66页
  5.3.3 模糊滑模变结构控制的模糊推理和反模糊化第66-68页
 5.4 仿真结果分析比较第68-69页
 5.5 本章小节第69-70页
第六章 结论第70-72页
参考文献第72-76页
致谢第76-77页
作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文第77页

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