基于模拟退火的ALV越野路径规划研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·移动机器人路径规划及存在困难 | 第10-13页 |
| ·环境表达 | 第10-11页 |
| ·约束问题 | 第11页 |
| ·路径规划方法 | 第11-13页 |
| ·作者的主要工作 | 第13-14页 |
| ·论文的结构 | 第14-15页 |
| 第二章 移动机器人路径规划算法 | 第15-24页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·移动机器人路径规划方法分类 | 第15-23页 |
| ·全局路径规划方法 | 第16-17页 |
| ·局部路径规划方法 | 第17-21页 |
| ·进化算法 | 第21-23页 |
| ·移动机器人路径规划未来和发展趋势 | 第23-24页 |
| 第三章 越野环境表达和简化 | 第24-32页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·越野环境表达的简化 | 第24-25页 |
| ·环境表达方法 | 第25-28页 |
| ·障碍物多边形几何简化和改进 | 第28-31页 |
| ·多边形构造 | 第28-29页 |
| ·几何简化和改进措施 | 第29-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第四章 模拟退火算法及原理 | 第32-44页 |
| ·模拟退火算法介绍 | 第32-37页 |
| ·模拟退火算法的历史回顾 | 第32-33页 |
| ·模拟退火算法的特点 | 第33-35页 |
| ·模拟退火算法的数学基础理论研究 | 第35-37页 |
| ·模拟退火算法的物理背景 | 第37-40页 |
| ·固体退火过程 | 第37-38页 |
| ·Metropolis准则 | 第38-39页 |
| ·组合优化和固体退火的相似性 | 第39-40页 |
| ·模拟退火算法的渐近收敛性 | 第40-42页 |
| ·模拟退火算法的实验步骤 | 第42-44页 |
| 第五章 基于模拟退火算法的移动机器人路径规划 | 第44-62页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·越野路径规划问题表示 | 第45-49页 |
| ·越野环境数据结构的确定 | 第45页 |
| ·解路径的费用计算 | 第45-46页 |
| ·邻域问题 | 第46-49页 |
| ·基于模拟退火路径规划有限时参数值的实现 | 第49-56页 |
| ·冷却进度表 | 第50-54页 |
| ·算法的改进措施 | 第54-55页 |
| ·算法的流程 | 第55-56页 |
| ·模拟退火路径规划方法的性能分析 | 第56-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结和展望 | 第62-65页 |
| ·主要工作和特点 | 第62页 |
| ·未来展望 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70页 |
