| 1 绪论 | 第1-15页 |
| ·智能交通系统(ITS)简介 | 第9-11页 |
| ·ITS 的产生 | 第9页 |
| ·国外ITS 现状 | 第9-10页 |
| ·国内ITS 现状 | 第10-11页 |
| ·GIS、GPS 在ITS 中的应用 | 第11页 |
| ·车载导航系统概述 | 第11-13页 |
| ·论文主要研究内容及研究成果 | 第13-15页 |
| ·论文选题的指导思想 | 第13页 |
| ·论文主要研究内容与论文结构 | 第13-15页 |
| 2 滤波理论、信息融合及定位模型 | 第15-23页 |
| ·滤波理论综述 | 第15-17页 |
| ·滤波理论在导航中的应用及存在的问题 | 第17-18页 |
| ·信息融合概述 | 第18-20页 |
| ·信息融合的发展历史概念描述 | 第18-19页 |
| ·信息融合算法 | 第19页 |
| ·联邦滤波原理及存在的问题 | 第19-20页 |
| ·车辆导航中定位和融合方法概述 | 第20-22页 |
| ·GPS/DR 组合的必要性 | 第20-21页 |
| ·GPS/DR 组合研究现状 | 第21-22页 |
| ·对滤波方法和融合方法的改进 | 第22-23页 |
| 3 滤波模型和当前统计模型在GPS/DR 中的应用 | 第23-34页 |
| ·滤波理论基础 | 第23-24页 |
| ·动态空间模型 | 第23页 |
| ·贝叶斯估计 | 第23-24页 |
| ·蒙特卡罗方法 | 第24页 |
| ·滤波算法 | 第24-27页 |
| ·粒子滤波算法 | 第24-25页 |
| ·高斯粒子滤波算法 | 第25-27页 |
| ·Kalman 滤波算法 | 第27页 |
| ·EKF 算法 | 第27页 |
| ·联邦滤波原理及存在的问题 | 第27-29页 |
| ·当前统计模型在GPS/DR 中的应用 | 第29-34页 |
| ·状态方程的建立 | 第30-32页 |
| ·观测方程的建立 | 第32-34页 |
| 4 车载GPS/DR 组合系统实验和结果分析 | 第34-51页 |
| ·实验条件 | 第34页 |
| ·状态噪声和观测噪声协方差自适应估计及存在的问题 | 第34-37页 |
| ·状态噪声协方差自适应估计 | 第35页 |
| ·观测噪声协方差自适应估计 | 第35-37页 |
| ·观测噪声协方差自适应估计存在的问题 | 第37页 |
| ·自适应卡尔曼滤波 | 第37-39页 |
| ·自适应卡尔曼滤波的构造 | 第38-39页 |
| ·GPS/DR 融合和比较 | 第39-51页 |
| ·基于GPS/DR 观测信息的自适应融合导航 | 第39-43页 |
| ·GPS/DR 动静态滤波融合导航 | 第43-47页 |
| ·GPS/DR 动静态KF、GPF 滤波融合导航 | 第47-51页 |
| 5 地图数据模型和地图匹配 | 第51-63页 |
| ·概述 | 第51-52页 |
| ·GIS-T 数据模型综述 | 第52-54页 |
| ·节点/道路链模型 | 第52-54页 |
| ·非平面数据模型 | 第54页 |
| ·节点/道路链数据模型的形式化定义 | 第54-59页 |
| ·路网的基本要素 | 第55-56页 |
| ·地图数据结构 | 第56-59页 |
| ·地图匹配综述 | 第59-63页 |
| ·地图匹配的基本描述 | 第59-60页 |
| ·地图匹配的问题和方法 | 第60-61页 |
| ·地图匹配算法可以改进的地方 | 第61-63页 |
| 6 地图匹配算法和执行结果 | 第63-82页 |
| ·概率统计地图匹配算法的设计 | 第63-67页 |
| ·误差区域的确定 | 第63-66页 |
| ·最佳匹配路段的确定 | 第66-67页 |
| ·地图匹配过程 | 第67-78页 |
| ·初始化过程 | 第67-72页 |
| ·追踪过程 | 第72-76页 |
| ·交叉点过程 | 第76-78页 |
| ·地图匹配测试结果 | 第78-82页 |
| ·图形用户接口 | 第79页 |
| ·详细的测试结果 | 第79-81页 |
| ·遇到的问题及其改进方法 | 第81-82页 |
| 7 本文所做的工作和进一步的研究建议 | 第82-85页 |
| ·已做的工作 | 第82-83页 |
| ·GPS/DR 组合定位 | 第82页 |
| ·地图匹配 | 第82-83页 |
| ·进一步的研究建议 | 第83-85页 |
| ·GPS/DR 组合定位 | 第83页 |
| ·地图匹配 | 第83-85页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和发表的论文 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |