基于CAN总线的仿人机器人关节控制系统研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目 录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| ·课题背景与来源 | 第9-11页 |
| ·仿人机器人控制系统研究现状 | 第11-18页 |
| ·当前仿人机器人控制系统特点及发展趋势 | 第18-20页 |
| ·当前仿人机器人控制系统存在的问题 | 第20-22页 |
| ·论文各部分主要内容 | 第22-23页 |
| 第2章 仿人机器人控制系统研究 | 第23-51页 |
| ·仿人机器人控制系统 | 第23-28页 |
| ·仿人机器人控制系统构成 | 第23-25页 |
| ·仿人机器人控制系统层次结构 | 第25-26页 |
| ·仿人机器人控制要求 | 第26-28页 |
| ·控制系统结构选择 | 第28-40页 |
| ·集中控制系统CCS | 第28-29页 |
| ·分布式控制系统DCS | 第29-32页 |
| ·现场总线控制系统FCS | 第32-35页 |
| ·当前控制系统的特点 | 第35-36页 |
| ·影响控制系统可靠性的因素 | 第36-38页 |
| ·仿人机器人控制系统结构的确定 | 第38-40页 |
| ·控制系统通信方式选择 | 第40-49页 |
| ·典型的现场总线 | 第40-42页 |
| ·控制系统通信方式确定 | 第42-45页 |
| ·CAN现场总线 | 第45-49页 |
| ·基于CAN总线的仿人机器人控制系统 | 第49-51页 |
| 第3章 基于CAN总线的THBIP-I控制系统 | 第51-67页 |
| ·THBIP-I仿人机器人控制系统设计 | 第51-54页 |
| ·控制系统协调层 | 第54-62页 |
| ·硬件实现 | 第54-56页 |
| ·软件设计 | 第56-62页 |
| ·控制系统执行层 | 第62-67页 |
| ·硬件实现 | 第62-65页 |
| ·软件设计 | 第65-67页 |
| 第4章 机器人关节平台控制系统实验 | 第67-89页 |
| ·实验平台机械结构 | 第67-68页 |
| ·实验平台控制系统 | 第68-73页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第68-70页 |
| ·控制系统建模 | 第70-73页 |
| ·实验平台控制系统软件 | 第73-83页 |
| ·控制软件目标及设计思想 | 第73-75页 |
| ·控制软件模块结构 | 第75-77页 |
| ·控制软件工作方式 | 第77-83页 |
| ·实验平台控制系统实验 | 第83-87页 |
| ·数据通信测试 | 第83-84页 |
| ·输入信号响应测试 | 第84-87页 |
| ·控制系统实验结论 | 第87-89页 |
| 第5章 结论与展望 | 第89-93页 |
| ·结论 | 第89-90页 |
| ·展望 | 第90-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 附录1 关节实验平台装配图 | 第97-99页 |
| 附录2 CAN应用层核心源码 | 第99-109页 |
| 致 谢 | 第109页 |
| 声 明 | 第109-110页 |
| 本人简历 | 第110页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第110页 |
