流体驱动自适应管道爬行器的设计与分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| ·开展管道爬行机器人装置研究的目的及意义 | 第14-15页 |
| ·管道爬行机器人的研究现状 | 第15-20页 |
| ·国外管道机器人发展 | 第15-17页 |
| ·国内管道机器人发展现状 | 第17-18页 |
| ·管道爬行机器人的关键技术问题 | 第18-20页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第20-24页 |
| 第二章 流体驱动自适应管道爬行器的关键结构的确定 | 第24-44页 |
| ·管道爬行器运动方式对比分析 | 第24-34页 |
| ·介质压差驱动管道爬行器 | 第24-25页 |
| ·自主驱动管道爬行器 | 第25-34页 |
| ·管道爬行器运动方式的选择 | 第34-36页 |
| ·输油管道环境特点 | 第34-35页 |
| ·管道爬行器的设计要求 | 第35-36页 |
| ·爬行器运动方式的确定 | 第36页 |
| ·管道爬行器管道适应机构的确定 | 第36-43页 |
| ·管道爬行器驱动直轮适应机构 | 第37-41页 |
| ·管道爬行器流体能量接收适应装置结构 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 流体驱动自适应管道爬行器总体设计方案 | 第44-56页 |
| ·管道爬行器设计方案 | 第44-45页 |
| ·爬行器各部分结构设计 | 第45-51页 |
| ·变径适应结构设计 | 第45-47页 |
| ·驱动行走结构设计 | 第47-48页 |
| ·从动行走结构设计 | 第48-49页 |
| ·伞状挡水翼结构设计 | 第49-50页 |
| ·分流阀结构设计 | 第50-51页 |
| ·叶轮设计 | 第51-54页 |
| ·叶轮叶片数目的确定 | 第51-52页 |
| ·叶轮形状的设计计算 | 第52-54页 |
| ·密封设计 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 流体驱动自适应管道爬行器的运动力学分析 | 第56-66页 |
| ·管道爬行器运动的流体力学分析 | 第56-60页 |
| ·长距离输送管道内流体力学条件 | 第56-58页 |
| ·管道爬行器在管道内的流体力学方程 | 第58-60页 |
| ·管道爬行器在管道内的空间运动方程 | 第60-63页 |
| ·管道内阻力分析 | 第63-64页 |
| ·爬行器转轮的滚动阻力 | 第63页 |
| ·管道爬行器的其它运动阻力 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 流体驱动自适应管道爬行器的三维建模与仿真 | 第66-84页 |
| ·利用Pro/E对爬行器进行三维建模 | 第66-69页 |
| ·Pro/E软件简介 | 第66-67页 |
| ·管道爬行器三维模型的建立 | 第67-69页 |
| ·基于ADAMS的管道爬行器运动学仿真分析 | 第69-82页 |
| ·ADAMS简介 | 第69-70页 |
| ·模型导入 | 第70-74页 |
| ·仿真环境创建 | 第74-75页 |
| ·参数设置 | 第75-78页 |
| ·仿真分析 | 第78-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第六章 总结与展望 | 第84-86页 |
| ·本文的研究工作总结 | 第84页 |
| ·问题与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第91-92页 |
| 作者及导师简介 | 第92-93页 |
| 硕士研究生学位论文答辩委员会决议书 | 第93-94页 |
