面向小型无人直升机的SINS/GPS组合导航系统研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·概述 | 第13-17页 |
| ·导航技术的发展历程 | 第13-14页 |
| ·捷联式惯性导航系统 | 第14-15页 |
| ·GPS卫星导航系统 | 第15-16页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统 | 第16-17页 |
| ·课题研究的主要背景及意义 | 第17-18页 |
| ·论文主要工作及内容介绍 | 第18-21页 |
| ·论文主要工作 | 第18-19页 |
| ·论文主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 小型无人直升机导航基本理论 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·地球 | 第21-22页 |
| ·常用坐标系定义及其变换 | 第22-25页 |
| ·常用坐标系定义 | 第22-23页 |
| ·坐标系之间的转换 | 第23-25页 |
| ·常用姿态描述方法 | 第25-29页 |
| ·欧拉角法 | 第25页 |
| ·方向余弦法 | 第25页 |
| ·四元素法 | 第25-26页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第26-28页 |
| ·姿态算法分析 | 第28-29页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 小型无人直升机组合导航算法研究 | 第33-53页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·组合导航系统传感器误差模型 | 第33-35页 |
| ·微机械陀螺仪误差模型 | 第33页 |
| ·微机械加速度计误差模型 | 第33-34页 |
| ·磁传感器误差模型 | 第34-35页 |
| ·GPS定位误差分析 | 第35页 |
| ·捷联惯性导航算法 | 第35-40页 |
| ·捷联惯性导航算法原理 | 第35-36页 |
| ·捷联惯性导航姿态解算 | 第36-38页 |
| ·捷联惯性导航速度解算 | 第38-40页 |
| ·捷联惯性导航位置解算 | 第40页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的组合导航算法 | 第40-50页 |
| ·组合导航扩展卡尔曼滤波原理 | 第40-41页 |
| ·组合导航系统误差模型 | 第41-44页 |
| ·组合导航系统状态方程与观测方程设计 | 第44-48页 |
| ·组合导航系统扩展卡尔曼滤波算法 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-53页 |
| 第四章 小型无人直升机组合导航系统仿真 | 第53-67页 |
| ·引言 | 第53-54页 |
| ·原始航迹仿真算法 | 第54-56页 |
| ·航迹微分方程及数值计算方法 | 第54-55页 |
| ·惯性传感器微分方程及计算 | 第55-56页 |
| ·组合导航系统传感器仿真 | 第56-58页 |
| ·陀螺仪仿真器 | 第56页 |
| ·加速度计仿真器 | 第56-57页 |
| ·磁传感器仿真器 | 第57页 |
| ·GPS仿真器 | 第57-58页 |
| ·组合导航算法仿真模型 | 第58-60页 |
| ·捷联惯性导航系统仿真 | 第58-59页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器仿真 | 第59-60页 |
| ·组合导航数学仿真及结果 | 第60-64页 |
| ·组合导航系统仿真参数设定 | 第60-62页 |
| ·组合导航系统仿真结果 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-67页 |
| 第五章 小型无人直升机导航系统嵌入式平台设计 | 第67-89页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·导航硬件系统设计 | 第67-71页 |
| ·导航系统嵌入式平台原理 | 第67-69页 |
| ·组合导航系统硬件设计 | 第69-70页 |
| ·导航舵机控制系统硬件设计 | 第70-71页 |
| ·组合导航系统软件实现 | 第71-78页 |
| ·组合导航系统软件规划 | 第71-72页 |
| ·捷联惯性导航传感器初始处理 | 第72-75页 |
| ·组合导航算法软件设计 | 第75-76页 |
| ·导航舵机控制系统软件设计 | 第76-78页 |
| ·组合导航嵌入式平台实验结果分析 | 第78-87页 |
| ·捷联惯性导航传感器校正结果 | 第78-79页 |
| ·组合导航系统实验结果 | 第79-84页 |
| ·导航舵机控制器实验结果 | 第84-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-91页 |
| ·论文总结 | 第89-90页 |
| ·研究展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 作者简介 | 第95页 |
| 作者攻读硕士期间主要科研成果 | 第95页 |
