| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·引言 | 第12-14页 |
| ·粒子滤波研究现状 | 第14-16页 |
| ·粒子滤波在惯性/卫星组合导航领域的应用 | 第16-18页 |
| ·论文主要工作及内容安排 | 第18-20页 |
| 第二章 粒子滤波算法原理 | 第20-28页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·贝叶斯滤波原理 | 第20-22页 |
| ·基本粒子滤波算法---采样重要性重采样滤波算法 | 第22-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 捷联惯导系统导航解算算法及误差模型 | 第28-44页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·导航解算算法 | 第28-39页 |
| ·姿态更新解算 | 第30-33页 |
| ·B坐标系更新 | 第31-32页 |
| ·L坐标系更新 | 第32-33页 |
| ·速度更新解算 | 第33-37页 |
| ·重力/科里奥利加速度引起的速度增量 | 第33-34页 |
| ·比力加速度引起的速度增量 | 第34-37页 |
| ·位置更新解算 | 第37-39页 |
| ·位置旋转效应补偿 | 第38页 |
| ·涡卷效应补偿计算 | 第38-39页 |
| ·导航误差分析 | 第39-43页 |
| ·系统状态模型 | 第40-42页 |
| ·系统观测模型 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于状态重建的改进粒子滤波算法及其在组合导航中的应用研究 | 第44-60页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·改进采样重要性重采样算法 | 第45-48页 |
| ·算法仿真验证 | 第48-59页 |
| ·改进算法在一维目标跟踪模型中的应用 | 第48-51页 |
| ·改进算法在SINS/GPS松耦合组合导航中的应用 | 第51-55页 |
| ·改进算法在降维SINS/GPS松耦合组合导航中的应用 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于FPGA的改进粒子滤波算法的硬件设计 | 第60-74页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·FPGA开发简介 | 第60-64页 |
| ·FPGA的开发设计流程 | 第61-64页 |
| ·粒子滤波的硬件设计 | 第64-71页 |
| ·重采样的优化 | 第65-67页 |
| ·存储空间的改进 | 第67-68页 |
| ·指数函数的计算 | 第68-69页 |
| ·高斯白噪声的生成 | 第69-71页 |
| ·基于FPGA的改进粒子滤波算法的硬件实现 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 基于FPGA的捷联导航解算算法的硬件设计 | 第74-88页 |
| ·引言 | 第74-75页 |
| ·基于FPGA的捷联导航解算的硬件实现 | 第75-85页 |
| ·导航解算硬件实现的仿真验证 | 第80-84页 |
| ·导航解算平台系统的实物测试 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-88页 |
| 第七章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 作者攻读硕士学位期间完成的论文及其他科研成果 | 第96页 |
