基于二維激光测距的移动机器人道路可行区域提取
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-18页 |
| ·移动机器人的发展现状 | 第11-13页 |
| ·激光雷达在机器人方面的应用现状 | 第13-16页 |
| ·基于激光雷达的道路检测研究现状 | 第16-18页 |
| ·研究内容与结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 基于激光雷达的环境信息获取与道路检测 | 第20-30页 |
| ·基于激光雷达的环境信息获取 | 第20-25页 |
| ·基于激光雷达的三维激光测距系统的种类 | 第21-24页 |
| ·三维激光测距系统的分析与比较 | 第24-25页 |
| ·基于激光雷达的道路检测 | 第25-29页 |
| ·基于激光雷达的道路检测方法 | 第25-28页 |
| ·道路检测方法的分析与比较 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 移动机器人道路环境信息获取与处理 | 第30-42页 |
| ·二维激光测距传感器 | 第30-33页 |
| ·环境信息的获取及处理 | 第33-38页 |
| ·三维激光测距系统的建立 | 第33-35页 |
| ·坐标系的建立 | 第35-37页 |
| ·数据点的坐标转换 | 第37-38页 |
| ·实验结果与分析 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于二维激光测距的道路可行区域提取 | 第42-54页 |
| ·环境数据点的搜索 | 第43-46页 |
| ·八邻域搜索与全局搜索 | 第44页 |
| ·搜索的难点及搜索的原则 | 第44-46页 |
| ·基于双阈值的道路边界及障碍物检测 | 第46-49页 |
| ·道路边界检测 | 第46-48页 |
| ·障碍物检测 | 第48-49页 |
| ·算法流程 | 第49-50页 |
| ·实验结果与分析 | 第50-53页 |
| ·无障碍物道路的可行区域提取 | 第50-52页 |
| ·有障碍物道路的可行区域提取 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于聚类和区域生长的道路可行区域提取 | 第54-72页 |
| ·基于道路特征的区域提取法 | 第54-56页 |
| ·基于点特征的区域提取法 | 第54-55页 |
| ·基于直线特征的区域提取法 | 第55-56页 |
| ·道路环境特征的选择 | 第56-57页 |
| ·道路环境描述 | 第56页 |
| ·环境特征的选择 | 第56-57页 |
| ·道路候选线段的提取 | 第57-64页 |
| ·投影面的选择 | 第57-58页 |
| ·单帧激光雷达数据聚类方法 | 第58-59页 |
| ·基于空间分布的点集聚类 | 第59-62页 |
| ·道路直线段的提取及端点的求取 | 第62-64页 |
| ·道路直线段的空间转换 | 第64页 |
| ·基于局部区域的区域生长 | 第64-68页 |
| ·区域生长的概念 | 第64-65页 |
| ·基于局部区域的区域生长 | 第65-66页 |
| ·算法流程 | 第66-68页 |
| ·实验结果与分析 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·本文工作总结 | 第72-73页 |
| ·工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附录 | 第82页 |
