| 第1章 绪论 | 第1-14页 |
| ·题目的来源及研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外工业机器人的发展概况 | 第10-13页 |
| ·工业机器人的发展历史 | 第10页 |
| ·国外工业机器人的技术发展现状 | 第10-12页 |
| ·我国工业机器人的发展现状 | 第12-13页 |
| ·论文主要完成工作 | 第13-14页 |
| 第2章 机器人系统组成 | 第14-34页 |
| ·机械结构 | 第14-18页 |
| ·坐标形式 | 第14-15页 |
| ·驱动方式 | 第15-16页 |
| ·控制方式 | 第16-17页 |
| ·工作原理 | 第17-18页 |
| ·运动学分析 | 第18-28页 |
| ·杆件坐标系的建立 | 第18-21页 |
| ·运动学正分析 | 第21-24页 |
| ·运动学逆分析 | 第24-28页 |
| ·工作空间分析 | 第28-30页 |
| ·步进电机选择 | 第30-33页 |
| ·步进电机驱动的特点 | 第30-31页 |
| ·步进电机的主要参数及性能指标 | 第31页 |
| ·步进电机选用 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 控制系统硬件 | 第34-47页 |
| ·上位机控制系统 | 第34-40页 |
| ·复位电路 | 第35页 |
| ·时钟电路 | 第35-37页 |
| ·存储器的扩展 | 第37-38页 |
| ·通讯电路 | 第38-40页 |
| ·下位机AT89C2051控制系统 | 第40-46页 |
| ·通信电路 | 第42页 |
| ·行程开关信号调理电路 | 第42-43页 |
| ·步进电机驱动电路 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 控制系统软件 | 第47-72页 |
| ·PC机控制界面的编制 | 第47-57页 |
| ·PC机串行通信端口的选择 | 第48-49页 |
| ·各关节参数的处理 | 第49-50页 |
| ·利用MSComm实现串行通讯 | 第50-57页 |
| ·上位机控制系统的软件设计 | 第57-67页 |
| ·上位机AT89C51与PC机之间的通讯模块设计 | 第57-62页 |
| ·上位机AT89C51与下位机AT89C2051之间的多机通讯 | 第62-67页 |
| ·下位机控制系统的软件设计 | 第67-71页 |
| ·下位机AT89C2051串行通讯子程序的框图设计 | 第67-68页 |
| ·控制步进电机速度的子程序框图设计 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 实验 | 第72-78页 |
| ·控制系统软硬件调试 | 第72-73页 |
| ·通信实验 | 第73-75页 |
| ·PC机与上位机之间的通信实验 | 第73-74页 |
| ·上位机与下位机之间的通信实验 | 第74-75页 |
| ·关节控制实验 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |