软凸轮机构及其控制的研究
| 0． 引论 | 第1-6页 |
| 1． 软凸轮机构模型 | 第6-18页 |
| 1．1 基本关系 | 第6-10页 |
| 1．2 曲柄运动规律的确定 | 第10-13页 |
| 1．3 曲柄运动控制指令生成 | 第13-15页 |
| 1．4 机构参数调整 | 第15-18页 |
| 2． 实验建模 | 第18-25页 |
| 2．1 交流变频调速伺服系统简化模型 | 第18-20页 |
| 2．2 参数估计 | 第20-25页 |
| 3． 软凸轮机构控制软件的设计 | 第25-40页 |
| 3．1 伺服控制方案的选择 | 第25-26页 |
| 3．2 前馈与反馈控制器设计 | 第26-27页 |
| 3．3 控制器参数的整定 | 第27-30页 |
| 3．4 控制软件设计 | 第30-40页 |
| 3．4．1 控制软件结构 | 第30-35页 |
| 3．4．2 调零子程序（SETZERO_SB） | 第35-36页 |
| 3．4．3 停车子程序（STOP_SB） | 第36-37页 |
| 3．4．4 启动程序段（START_SB） | 第37-38页 |
| 3．4．5 定时中断服务程序（INT_TM） | 第38-40页 |
| 4． 试验 | 第40-45页 |
| 4．1 实验设备 | 第40页 |
| 4．2 控制指令生成 | 第40-42页 |
| 4．3 输入指令修正 | 第42-45页 |
| 5． 结论 | 第45-46页 |
| 附录 | 第46-55页 |
| 参考文献 | 第55-56页 |
| 鸣谢 | 第56页 |
