| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·概述 | 第7-9页 |
| ·MEMS惯性器件的特点及国内外发展现状 | 第7-8页 |
| ·惯性导航技术 | 第8-9页 |
| ·MIMU在组合系统中的应用 | 第9-10页 |
| ·本文研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·本文的主要内容 | 第11-12页 |
| 2 基于MIMU的捷联惯性系统的性能仿真研究 | 第12-36页 |
| ·捷联惯性系统的算法编排 | 第12-24页 |
| ·概述 | 第12页 |
| ·方向余弦阵 | 第12-14页 |
| ·四元数法 | 第14-17页 |
| ·捷联惯性系统算法编排 | 第17-24页 |
| ·基于MIMU的捷联惯性系统性能仿真研究 | 第24-36页 |
| ·仿真的目的和意义 | 第24页 |
| ·仿真的主要思路 | 第24页 |
| ·捷联系统主算法 | 第24-26页 |
| ·基于MIMU的捷联姿态系统仿真 | 第26-36页 |
| 3 基于MIMU的捷联惯性/GPS组合系统的设计研究 | 第36-51页 |
| ·组合系统概述 | 第36页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第36-38页 |
| ·概述 | 第36-37页 |
| ·卡尔曼滤波方程 | 第37-38页 |
| ·采用卡尔曼滤波器时捷联惯性/GPS的组合方式 | 第38-40页 |
| ·捷联惯性/GPS组合系统的数学模型 | 第40-47页 |
| ·捷联惯性系统的误差 | 第40-41页 |
| ·捷联惯性/GPS组合系统的状态方程 | 第41-44页 |
| ·捷联惯性/GPS组合系统的量测方程 | 第44-46页 |
| ·连续系统的离散化 | 第46-47页 |
| ·卡尔曼滤波仿真 | 第47-51页 |
| ·仿真条件 | 第47-48页 |
| ·仿真结果及分析 | 第48-49页 |
| ·系统中卡尔曼滤波算法的一种改进措施 | 第49-51页 |
| 4 DSP+MCU的导航计算机设计 | 第51-72页 |
| ·概述 | 第51页 |
| ·设计方案 | 第51-54页 |
| ·总体设计方案 | 第51-52页 |
| ·DSP选型 | 第52-54页 |
| ·MCU选型 | 第54页 |
| ·双机通信接口—HPI-8 | 第54-58页 |
| ·HPI-8接口概述 | 第54-55页 |
| ·HPI-8接口功能和操作 | 第55-57页 |
| ·主机对HPI-8的读写访问 | 第57-58页 |
| ·硬件模块设计 | 第58-64页 |
| ·多电源管理模块 | 第58-59页 |
| ·电平转换模块 | 第59-60页 |
| ·DSP存储器的扩展 | 第60-62页 |
| ·DSP异步串口的扩展 | 第62-63页 |
| ·JTAG仿真接口 | 第63-64页 |
| ·MCU的双串口设计 | 第64页 |
| ·系统调试 | 第64-72页 |
| ·MCU双串口通信调试 | 第64-65页 |
| ·MCU对HPI-8的操作调试 | 第65-67页 |
| ·DSP串口通信调试 | 第67-68页 |
| ·双机通信调试 | 第68-70页 |
| ·BOOTLOADER设计与调试 | 第70-72页 |
| 5 总结与展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |