农业机器人智能关节直流伺服驱动系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外机器人技术发展现状 | 第10-11页 |
| ·农业机器人技术现状 | 第11-12页 |
| ·直流伺服驱动系统概述 | 第12-13页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 农业机器人关节直流伺服系统总体方案设计 | 第15-24页 |
| ·直流PWM伺服驱动技术 | 第15-16页 |
| ·执行电机的选取 | 第16-17页 |
| ·农业机器人关节机械结构 | 第17-20页 |
| ·农业机器人关节控制系统总体方案 | 第20-22页 |
| ·单关节伺服驱动器结构 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 单关节位置控制模型及 Matlab仿真 | 第24-43页 |
| ·直流力矩电机驱动系统数学模型 | 第24-28页 |
| ·直流力矩电机转矩平衡方程 | 第24-25页 |
| ·直流力矩电机电枢电压平衡方程 | 第25页 |
| ·直流力矩电机模型 | 第25-27页 |
| ·直流力矩电机模型的Matlab仿真 | 第27-28页 |
| ·单关节位置控制模型 | 第28-30页 |
| ·电流调节环的设计 | 第30-35页 |
| ·PID控制原理概述 | 第30-31页 |
| ·电流调节器的PI控制设计 | 第31-33页 |
| ·基于MATLAB的电流环仿真模型 | 第33-35页 |
| ·位置调节环的设计 | 第35-42页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第35-36页 |
| ·模糊自整定 PID控制算法设计 | 第36-40页 |
| ·位置环 PID参数的模糊控制算法实现 | 第40-41页 |
| ·基于MATLAB的位置环仿真模型 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 伺服驱动系统的硬件设计 | 第43-56页 |
| ·dsPIC30F4012最小系统电路设计 | 第43-45页 |
| ·电源电路设计 | 第45-46页 |
| ·功率放大驱动电路设计 | 第46-50页 |
| ·H桥驱动的工作原理 | 第46-47页 |
| ·电机功放驱动电路 | 第47-50页 |
| ·关节电机转角反馈电路设计 | 第50-51页 |
| ·电流检测反馈电路设计 | 第51-52页 |
| ·CAN总线接口电路设计 | 第52-54页 |
| ·CAN通信的层次结构 | 第52-53页 |
| ·CAN总线接口电路 | 第53-54页 |
| ·PC-CAN适配卡 | 第54页 |
| ·硬件抗干扰措施 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 伺服系统的软件设计 | 第56-74页 |
| ·上位机软件的设计 | 第57-62页 |
| ·人机交互界面的设计 | 第57-59页 |
| ·CAN-PC适配卡库函数的调用 | 第59-62页 |
| ·下位机软件的设计 | 第62-73页 |
| ·关节控制器 CAN通讯程序设计 | 第64-65页 |
| ·电流的A/D采样检测程序 | 第65-66页 |
| ·关节转角位置反馈程序 | 第66-67页 |
| ·PWM调速的软件设计 | 第67-68页 |
| ·关节电机运行速度优化设计 | 第68-69页 |
| ·关节电机运行速度优化的实现 | 第69-72页 |
| ·软件的可靠性 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 实验及结果分析 | 第74-83页 |
| ·实验平台介绍 | 第74-76页 |
| ·关节伺服驱动器的调试与运行 | 第76-78页 |
| ·关节直流伺服驱动系统的位置控制精度实验 | 第78-79页 |
| ·利用角位移变送器的精度验证 | 第79-82页 |
| ·多关节联动实验 | 第82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第七章 总结与展望 | 第83-85页 |
| ·总结 | 第83页 |
| ·展望后续工作的思路及方向 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
