| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-12页 |
| ·移动服务机器人发展现状 | 第12-15页 |
| ·国外服务机器人研究发展状况 | 第12-14页 |
| ·国内移动服务机器人发展现状 | 第14-15页 |
| ·机器人路径规划 | 第15-16页 |
| ·课题的研究目的及意义 | 第16页 |
| ·本文的主要工作 | 第16-17页 |
| 第2章 全局路径规划 | 第17-31页 |
| ·路径规划的概念 | 第17页 |
| ·全局地图的创建 | 第17-20页 |
| ·自由空间法 | 第17页 |
| ·构造空间法 | 第17-20页 |
| ·链接图法环境建模 | 第20-22页 |
| ·使用蚁群算法求解最短路径 | 第22-30页 |
| ·蚁群算法的基本原理 | 第23-24页 |
| ·基本蚁群系统模型 | 第24-27页 |
| ·对蚁群算法的修改及各个参数的调整 | 第27-29页 |
| ·实验结果 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 路径跟踪 | 第31-35页 |
| ·路径跟踪的概念 | 第31页 |
| ·Follow The Carrot 方法 | 第31-33页 |
| ·Pure Pursuit 方法 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于VFH*算法的局部避障 | 第35-69页 |
| ·局部避障的发展历程 | 第35-41页 |
| ·RPC(实时规划-选择)算法 | 第35-36页 |
| ·栅格法 | 第36-37页 |
| ·势场法 | 第37-39页 |
| ·VFF 算法 | 第39-41页 |
| ·VFH 算法 | 第41-46页 |
| ·直方图H 的构建 | 第41-43页 |
| ·转角的求取 | 第43-45页 |
| ·速度的控制 | 第45-46页 |
| ·VFH+算法 | 第46-53页 |
| ·建立原始的向量场直方图H p | 第47-48页 |
| ·建立二值化直方图H b | 第48-49页 |
| ·建立Masked Polar Histogram(H m ) | 第49-51页 |
| ·机器人前进方向的选择 | 第51-53页 |
| ·VFH*算法 | 第53-67页 |
| ·搜索树的参数 | 第55-56页 |
| ·子结点的生成 | 第56-59页 |
| ·A*算法 | 第59-60页 |
| ·Open 表的维护 | 第60-63页 |
| ·VFH*算法的改进 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 实验平台及仿真结果 | 第69-77页 |
| ·Aria 仿真平台 | 第69-70页 |
| ·AIM 实验平台 | 第70-73页 |
| ·VC++ 2003 环境下的仿真结果 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第84页 |