微创外科手术机器人6自由度操作手关键技术的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题目的及意义 | 第10页 |
| ·国内外发展概况 | 第10-16页 |
| ·国外发展概况 | 第10-14页 |
| ·国内发展概况 | 第14-16页 |
| ·未来发展 | 第16-17页 |
| ·论文主要工作内容 | 第17-18页 |
| 第2章 微创外科手术机器人总体结构方案 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·微创外科手术机器人系统的总体方案 | 第18-20页 |
| ·微创外科手术机器人从手的总体结构方案 | 第20-24页 |
| ·串联手臂和移动小车的结构方案设计 | 第20-21页 |
| ·操作手的结构方案设计 | 第21-24页 |
| ·手指的结构设计与研究 | 第24-30页 |
| ·手指的基本结构 | 第24-27页 |
| ·指尖的受力分析 | 第27-29页 |
| ·关节机构耦合关系分析 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 操作手运动学正逆解和工作空间 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·6自由度操作手运动学正解 | 第31-34页 |
| ·6自由度操作手运动学逆解 | 第34-38页 |
| ·根据位置逆运动学求解 | 第34-36页 |
| ·根据姿态逆运动学求解 | 第36-38页 |
| ·6自由度操作手运动学正逆解分析与仿真 | 第38-41页 |
| ·运动学正逆解仿真 | 第38-40页 |
| ·机构逆运动学的多解性 | 第40-41页 |
| ·操作手的工作空间 | 第41-44页 |
| ·基于蒙特卡罗方法的云图 | 第41-42页 |
| ·基于图解法的工作空间 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 操作手的夹持灵活度研究 | 第45-59页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·夹持灵活度的理论研究 | 第45-54页 |
| ·夹持物的姿态分析 | 第45-46页 |
| ·夹持物体时指尖姿态与夹持物姿态的关系 | 第46-48页 |
| ·指尖的姿态分析 | 第48-53页 |
| ·指尖夹持灵活度的定义 | 第53-54页 |
| ·6 自由度操作手的夹持灵活度 | 第54-56页 |
| ·工作空间中单点的夹持灵活度 | 第54-55页 |
| ·工作空间的夹持灵活度 | 第55-56页 |
| ·仿真验证 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 操作手的轨迹规划 | 第59-73页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·操作手的奇异性 | 第59-62页 |
| ·规划轨迹原理 | 第62-65页 |
| ·机器人作业方式 | 第62-63页 |
| ·关节空间的插值 | 第63-65页 |
| ·规划轨迹仿真实验 | 第65-72页 |
| ·轨迹规划算法 | 第65-66页 |
| ·仿真实验 | 第66-70页 |
| ·误差分析 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
