| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第7-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·结构与运动学分析 | 第11-12页 |
| ·工作空间与奇异性分析 | 第12页 |
| ·尺度综合 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 2-PSS&(2-PRR)R机构运动学分析 | 第15-28页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机构基本描述 | 第15-16页 |
| ·自由度计算 | 第16-18页 |
| ·约束方程 | 第18-19页 |
| ·逆运动分析 | 第19-24页 |
| ·位置逆解 | 第19-22页 |
| ·速度逆解 | 第22-23页 |
| ·加速度逆解 | 第23-24页 |
| ·位置正解 | 第24-27页 |
| ·约束方程 | 第24页 |
| ·算例 | 第24-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 2-PSS&(2-PRR)R机构工作空间分析 | 第28-44页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·工作空间约束条件 | 第28-29页 |
| ·驱动滑块行程的限制 | 第28页 |
| ·各运动副转角的限制 | 第28-29页 |
| ·连杆间的相互干涉 | 第29页 |
| ·工作空间分析 | 第29-41页 |
| ·可达工作空间 | 第30-31页 |
| ·灵活工作空间 | 第31-34页 |
| ·机构参数对工作空间的影响 | 第34-41页 |
| ·奇异性分析 | 第41-43页 |
| ·雅可比矩阵 | 第41-42页 |
| ·机构的奇异位型 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第四章 2-PSS&(2-PRR)R机构尺度综合 | 第44-55页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·无量纲雅可比矩阵 | 第44-47页 |
| ·尺度综合 | 第47-54页 |
| ·设计变量 | 第47页 |
| ·性能评价指标 | 第47-49页 |
| ·约束条件 | 第49-51页 |
| ·优化设计 | 第51-53页 |
| ·算例 | 第53-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第五章 全文总结与工作展望 | 第55-57页 |
| ·全文总结 | 第55-56页 |
| ·工作展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |