移动机器人运动控制与视觉导引的研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-11页
1 绪论	第11-18页
·引言	第11-14页
·视觉导向技术	第14-15页
·课题研究的关键技术	第15-16页
·课题研究的目的及意义	第16-17页
·本章小结	第17-18页
2 行走控制模型的研究	第18-29页
·底盘转向结构的形式	第18-20页
·运动学模型的研究	第20-23页
·基于数控插补模式的控制规律	第23-25页
·移动底盘的定位	第25-28页
·本章小结	第28-29页
3 移动机器人底盘的运动控制系统	第29-38页
·伺服电机的研究与选取	第29-31页
·PID控制器的分析与选择	第31-34页
·基于DSP的运动控制模块	第34-37页
·本章小结	第37-38页
4 移动机器人的视觉引导系统	第38-65页
·背景介绍	第38-39页
·CCD摄像机成像过程与摄像机的选取	第39-42页
·导引位置信息提取	第42-50页
·导引网格线识别的算法研究	第50-61页
·导引线定位计算	第61-63页
·本章小结	第63-65页
5 结论与展望	第65-67页
·论文研究工作总结	第65-66页
·未来工作的展望	第66-67页
致谢	第67-68页
攻读硕士期间主要成果	第68-69页
参考文献	第69-70页