| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| ·并联机器人误差研究现状 | 第10-12页 |
| ·影响机器人误差的主要原因 | 第12页 |
| ·少自由度并联机器人机构误差来源 | 第12-13页 |
| ·本文的研究内容及论文结构 | 第13-15页 |
| ·论文研究内容 | 第13页 |
| ·论文结构 | 第13-15页 |
| 2 3-UPU并联机构误差分析方法 | 第15-22页 |
| ·空间坐标转换法 | 第15-19页 |
| ·基本概念 | 第15-19页 |
| ·3-UPU少自由度并联机构误差分析 | 第19-22页 |
| ·理想情况下的位姿转换矩阵 | 第20页 |
| ·实际情况的位姿转换矩阵 | 第20-22页 |
| 3 3-UPU并联机器人机构误差形式分类及表示 | 第22-26页 |
| ·静态因素 | 第22-24页 |
| ·尺寸误差 | 第22页 |
| ·形状误差 | 第22-24页 |
| ·安装误差 | 第24页 |
| ·运动副间隙误差 | 第24-26页 |
| 4 纯平动3-UPU少自由度并联机器人误差分析 | 第26-74页 |
| ·纯平动3-UPU少自由度并联机器人机构 | 第26-33页 |
| ·机构自由度 | 第26-27页 |
| ·参数定义 | 第27-29页 |
| ·位姿转换矩阵 | 第29-31页 |
| ·实例计算 | 第31-33页 |
| ·纯平动3-UPU少自由度并联机构误差源种类综合及误差影响敏感度定义 | 第33-35页 |
| ·纯平动3-UPU并联机构误差源综合 | 第33-35页 |
| ·误差影响敏感度 | 第35页 |
| ·纯平动3-UPU少自由度并联机构误差分析 | 第35-42页 |
| ·杆长误差 | 第35-36页 |
| ·上下平台形状误差 | 第36-37页 |
| ·上下平台U副定位误差 | 第37-38页 |
| ·扭角误差 | 第38-42页 |
| ·实例分析 | 第42-74页 |
| ·正态分布简介及误差分析概述 | 第42页 |
| ·杆长误差实例分析 | 第42-46页 |
| ·上下平台形状误差实例分析 | 第46-49页 |
| ·扭角误差实例分析 | 第49-71页 |
| ·总结 | 第71-74页 |
| 5 4自由度3-UPU少自由度并联机器人误差分析 | 第74-102页 |
| ·理想状况下4自由度3-UPU并联机器人机构 | 第74-78页 |
| ·机构自由度 | 第74-75页 |
| ·位姿转换矩阵 | 第75-77页 |
| ·实例计算 | 第77-78页 |
| ·4自由度3-UPU少自由度并联机构扭角误差源种类综合 | 第78-79页 |
| ·4自由度3-UPU少自由度并联机构误差分析 | 第79-102页 |
| ·误差形式Ⅰ | 第79-83页 |
| ·误差形式Ⅱ | 第83-88页 |
| ·误差形式Ⅲ | 第88-93页 |
| ·误差形式Ⅳ | 第93-99页 |
| ·总结 | 第99-102页 |
| 6 结论和展望 | 第102-104页 |
| ·结论 | 第102-103页 |
| ·展望 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-107页 |
| 附录 A | 第107-110页 |
| 附录 B | 第110-114页 |
| 学位论文数据集 | 第114页 |